[實用新型]一種仿真機器人

無效

• 申請號: 200920036480.1
• 申請日: 2009-02-17
• 公開（公告）號: CN201350631Y
• 公開（公告）日: 2009-11-25
• 發明（設計）人: 陳亢;陳作慶;鄭之增
• 申請（專利權）人: 陳亢
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司
• 代理人: 唐惠芬

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其是一種能實現漫步、舞劍、劈叉仿人動作的仿真機器人。

背景技術

仿人機器人就是模仿人的形態而設計的機器人，即具有仿人的四肢和頭部，能模仿人完成各種動作，適應外部環境，與人互動等功能。

目前多關節機器人都是先建立各關節的運動方程，然后通過電機的運動去模擬各關節的運動。這種方法計算繁瑣，受機械加工精度影響較大。雖然在運動的起點和終止點平衡容易把握，但是運動過程中的平衡較難控制，從而導致失衡，變位等。

發明內容

本實用新型的目的是為了克服已有仿人機器人精度和穩定性不足以及設計過程的繁瑣，提供了一種仿人機器人，該機器人不僅能做到各點的平衡和運動的平穩，還能實現多種仿人姿勢如漫步、舞劍等動作。

本實用新型解決其技術問題的技術方案：它由多個伺服電機、連接多個伺服電機的多個直流電機和將所有電機按照人體骨骼形狀連接為一體的多個支架構成，其中：人體胸部由三個伺服電機組成，其中間伺服電機的伸出軸分別連接下體伺服電機和頭部模塊，對稱連接在中間伺服電機兩側的伺服電機分別通過支架連接可向上運動的大臂伺服電機，大臂伺服電機通過連接板連接與其有相動運動的小臂伺服電機，小臂伺服電機通過兩個支架與手腕直流電機相連接，形成機器人整個手臂；下體伺服電機兩側通過對稱設置的三角形連接架分別連接大腿伺服電機，大腿伺服電機通過支架連接小腿伺服電機，小腿伺服電機通過支架連接與其有相對動動的腳部直流電機，形成人體整個腿部。

所述的腳部直流電機的底部設有起穩定作用的底腳盤。

本實用新型的仿真機器人，采用十二個伺服電機、四個直流電機通過支架按照人體骨骼形狀連接而成，左右手臂可根據需要佩戴各種道具物件，機器人體胸部由三個伺服電機組成，中間電機伸出軸連接下體和頭部，其余兩電機分別設在中間電機兩側，連接兩臂。各種連續運動可以分解為單足支撐、雙足支撐、上身旋轉、雙臂單獨運動，又可分解為正向、側向及偏轉三個方向的運動，該機器人的運動通過調節伺服電機的輸入信號進行控制，通過電機在X、Y方向自由度的垂直疊加去實現空間的自由度，伺服電機和直流電機與單片機電源分開供應，使得該控制板體積小，且抗干擾能力強，運動過程通過程序控制，有多個自由度，豐富了仿人機器人的動作，并提高了兩足機器人的靈活性，該仿人機器人能完成行走、側步、爬臺階、舞劍、劈叉。其結構緊湊、便于控制，具有很高的娛樂性。

附圖說明

附圖是本實用新型仿真機器人的結構圖。

圖中：1-大腿伺服電機，2-支架，3-小腿伺服電機，4-支架，5-腳部直流電機，6-底腳盤，7-鋁劍，8-手腕直流電機，9-支架，10-支架，11-小臂伺服電機，12-連接板，13-大臂伺服電機，14-支架五，15-伺服電機，16-頭部模塊，17-中間伺服電機，18-支架，19-下體伺服電機，20-三角形連接架。

具體實施方式

下面結合附圖中的實施例對本實用新型作進一步的描述：

本實用新型的仿真機器人，由十二個伺服電機、四個直流電機和將所有電機按照人體骨骼形狀連接為一體的多個支架構成，機器人體胸部由三個伺服電機組成，左右對稱，中間伺服電機17的伸出軸分別連接下體伺服電機19和頭部模塊16，中間伺服電機17與下體伺服電機19之間連接有支架18，伺服電機15對稱連接在中間伺服電機17兩側，成平衡對稱固定，分別通過支架14連接左右手臂，左右手臂分別由大臂伺服電機13、小臂伺服電機11和手腕直流電機8構成，大臂伺服電機13與小臂伺服電機11通過連接板12連接，連接板12為鋁制方形，一端開有槽，可使伺服電機11安裝固定。小臂伺服電機11上固定有支架10，手腕直流電機8上固定有支架9，通過支架10、9將小臂伺服電機11和手腕直流電機8固定為一體，手腕直流電機8通過支架9固定有鋁劍7，手腕直流電機8運動時，帶動鋁劍7隨之動作；下體伺服電機19兩側通過對稱設置的三角形連接架20分別連接大腿伺服電機1，大腿伺服電機1通過支架2連接小腿伺服電機3，支架2固定在伺服電機3上，小腿伺服電機3通過支架4連接與其有相對動動的腳部直流電機5，支架4鉸接到腳部直流電機5的伸出軸上，構成人體整個腿部；腳部直流電機5的底部固定有起穩定作用的底腳盤6。