[實用新型]機器人云臺預置位的控制系統

有效

• 申請號: 200920029359.6
• 申請日: 2009-07-07
• 公開（公告）號: CN201449557U
• 公開（公告）日: 2010-05-05
• 發明（設計）人: 肖鵬;王海鵬;王騫
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05D3/10
• 分類號: G05D3/10
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 李桂存

(一)技術領域

本發明涉及機器人控制領域，具體涉及一種機器人云臺預置位的控制系統。

(二)背景技術

變電站設備巡檢機器人是移動機器人的一種，它可代替人攜帶檢測設備對變電站內電力設備進行檢測，及時發現電力設備的故障，保證電力生產的安全。巡檢機器人對電力設備進行檢測的工作流程為：a)機器人按預定路線運行至指定位置；b)調用云臺預置位，云臺帶動檢測設備對準待檢電力設備；c)采集待檢設備狀態數據。在整個檢測過程中，云臺處于承上啟下的位置，其性能直接影響到巡檢機器人完成巡檢任務的質量。

一般情況下，各個變電站內環境各不相同，并且待檢電力設備數量多，因此所需云臺預置位的個數很有可能超出目前傳統云臺所支持的最大預置位個數。傳統云臺的預置位存儲于云臺控制器的硬件存儲器內，其個數受硬件存儲器以及云臺控制協議字長所支持預置位調用個數的限制，如果云臺應用于所需預置位個數大于其最大預置位個數的場合，雖然可人為對所設定預置位進行分類，并通過預置位復用的方法解決云臺預置位數量不足的問題，但預置位復用過程中需要在變電站內各個位置對已有的預置位進行反復調用并分類，操作繁瑣，人員工作量大，并且復用預置位處因受到云臺控制精度的限制，其設備檢測效果很難達到最佳要求。現在的預置位控制方法存在上述技術瓶頸，云臺生產廠家的產品基本上都只有諸如64、128、256等這些有限量的預置位，很多情況下無法滿足多種功能實現的需要，也就是無法滿足云臺最大預置位數小于實際需要預置位數的場合。

(三)發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種云臺預置位的控制系統，使預置位數量不受硬件存儲器及其控制協議預置位索引字長限制，從而可以獲得較大數量的云臺預置位。

根據本發明的第一個方面，機器人云臺預置位的控制系統，其包括：

云臺控制器，獲取控制指令串，據此控制云臺運行或獲取用戶所需的云臺當前位置數據；

控制終端，用于發送所述控制指令串，并根據所述云臺控制器獲取的云臺位置數據設置云臺預置位；以及

控制終端數據庫，用于存儲所述云臺預置位，以供所述控制終端調用。

現在，根據本發明的技術方案描述本發明的操作，由于云臺預置位存儲于控制終端處的控制終端數據庫中，預置位數量不再受云臺控制器硬件存儲器容量的限制；預制操作中控制終端和云臺之間所傳輸的是預置位位置數據，傳輸方式是數據傳輸方式，解決了云臺控制協議以預置位索引方式操作預置位所帶來的預置位數量受控制協議字字長限制的問題，顯然的一點是，目前云臺控制器硬件存儲器容量一般都是幾kBye，而數據庫則完全脫離了這種限制，理論上可以無限擴充。

另一方面，由于利用了控制終端數據庫集中管理各個云臺上的預置位數據，可以充分利用數據庫的優勢，優化預置位操作，提高監測效率.

(四)附圖說明

圖1為本發明云臺預置位的控制系統實施例的拓撲圖。

圖2為本發明的一種控制終端預置位基本操作流程圖。

圖3為本發明的一種云臺控制器預置位基本操作流程圖。

圖中：1、控制終端，2、控制終端數據庫，3、RS485總線控制器，31、云臺控制器，32、云臺控制器。

(五)具體實施方式

下面結合說明書附圖描述本發明的優選實施方案，

附圖1示出了本發明技術方案的具體實施例的一種云臺預置位的控制系統配置圖，其包括：

云臺控制器，獲取控制指令串，據此控制云臺運行或獲取用戶所需的云臺當前位置數據；

控制終端，用于發送所述控制指令串，并根據所述云臺控制器獲取的云臺位置數據設置云臺預置位；以及

控制終端數據庫，用于存儲所述云臺預置位，以供所述控制終端調用。

為了便于通過控制終端集中控制多個云臺控制器，所述控制終端通過總線驅動器與連接于相應總線上的云臺控制器相連，在總線上可以設多個云臺控制器節點，以及云臺設備節點。

所述總線驅動器采用具有目前云臺控制器標準接口的RS485總線驅動器，便于與現有云臺控制器相兼容。

參見說明書附圖2和3，其中附圖2示出了基于本發明技術方案的實施例的一種云臺預置位的控制方法流程圖，不過為了更好地闡述該控制方法，首先，上述云臺預置位的控制系統中所提到的控制指令串，由于本方案基于云臺預置位位置數據的傳輸，所以其中不必包含索引字節，因此其采用了以下結構的控制指令串的幀結構：