[發明專利]一種機械臂

有效

• 申請號: 200910307565.3
• 申請日: 2009-09-23
• 公開（公告）號: CN101664932A
• 公開（公告）日: 2010-03-10
• 發明（設計）人: 董占民;肖堯;孫紅三;賈偵華;孫梁;伊文君;田建明;徐杰;劉鴻飛;郭金源
• 申請（專利權）人: 清華大學;北京中拓機械有限責任公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司
• 代理人: 周 豐

技術領域

本發明涉及一種機械臂機構，特別是一種使用在晶粒分揀機或固晶機中的可以同時驅動兩套真空吸嘴裝置進行晶粒取放動作，而且可以方便調節對晶粒下壓力，并且帶有下壓力傳感器的雙機械臂裝置。

背景技術

在發光二極管晶粒生產過程中，首先生產出整片的晶片，晶片經過切割后分割為互相完全分離的獨立的晶粒，并獨立粘附于具有粘性的藍膜上。在后續晶片分類工藝中，晶粒分揀機需要使用一真空吸嘴裝置將晶粒從藍膜上吸取起來，并放置到規定的位置；或者在后續固晶工藝中，固晶機需要使用一真空吸嘴裝置將晶粒從藍膜上吸取起來，并放置到規定的位置；此動作均需要使用晶粒搬運機械臂機構來完成。中國專利文獻在2005年9月28日公開了一種名稱為“晶粒挑選機之晶粒取放臂結構”的實用新型專利，該專利的公開號是CN2728728Y，其公開的技術要點是，在晶粒挑選機10上設一作動取放臂機構20，該作動取放機構20包含有一可驅動之作動之作動臂30及一連接座40，其中該作動臂30之前端處設置一吸嘴真空接頭快拆裝置，其系含有一吸嘴真空接頭32及一可吸附晶粒之吸嘴33，并于上方面處螺固一彈簧片34，而其作動臂30于后端延伸出一連接塊35，并借此連接塊35與一連接于挑選機10上之連接座40以軸承36互相連接，此連接塊35底面并借一固定座37相結合，另者，在連接座40之前端面上則分別軸向設一壓力調整組41及一水平調整組42，并有桿體43容伸入一彈簧44內且整體固設于壓力調整組41上有一調節鈕可以調節接觸壓力，另該水平調整組42則有一螺絲45螺入可以調節手臂水平。以上晶粒取放臂結構具有一定實用價值及調節能力，但使用中仍有不足之處：1.每個取放機械臂機構只能安裝一套真空吸嘴裝置，利用機械臂來回擺動對晶粒進行操作，這樣在機械臂放下晶粒回到拾取位置時就浪費了工作時間，總體效率低下；2.無法簡便調節機械臂對晶粒的下壓力大小；3.無法簡便感知對其所操作晶片的下壓力是否達到操作要求；4.結構復雜，故障率高，不符合經濟效益。故傳統的晶粒取放機械臂上僅能安裝一套真空吸嘴裝置來回擺動進行晶粒取放動作，而且對其所搬運晶粒的下壓力無法簡便調節，也無法簡便感知機械臂對其所搬運晶粒的下壓力是否達到操作要求。

發明內容

本發明目的是根據上述現有技術之不足，提出一種可以方便調節對晶粒的預定下壓力、且可以方便測量何時滿足對晶粒下壓力要求的雙機械臂機構，其在一個動作周期內可以同時完成拾取和放下兩個動作，效率得以大幅度提高。

本發明目的實現由以下技術方案完成：

本發明所述的機械臂由后臂401、支撐板407、絕緣環406、后臂電極螺釘402、電極螺釘螺母405、彈性片409、前臂411、前臂電極415、壓力調節桿403、壓力調節螺母404、彈簧410、真空吸嘴412和真空吸嘴接頭413組成，在后臂401一端前端固定一彈性片409，彈性片409前端與一前臂411固定在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆結構，包含一個真空吸嘴412和一個真空吸嘴接頭413，在后臂401此端前端有一中空結構417，前臂后部延伸416從后臂401的此前端中空結構417中穿過且不與后臂401接觸，在此前臂后部延伸416連接固定有一壓力調節桿403，另在此前臂后部延伸416連接緊固有一前臂電極415，在后臂401此端上方固定一支撐板407，支撐板407上有一孔，前臂壓力調節桿403從此孔中穿出并可以在孔中自由滑動，該壓力調節桿403上螺紋連接有一壓力調節螺母404，同時在壓力調節螺母404下方有一彈簧410穿在壓力調節桿403上，該彈簧410可以與壓力調節螺母404及支撐板407接觸，支撐板407上另有一孔，孔中緊固一絕緣環406，該絕緣環406上有一個螺紋孔，螺紋連接有一后臂電極螺釘402，該后臂電極螺釘402上螺紋連接有一電極螺釘螺母405，安裝完成后，此后臂電極螺釘402與此前臂電極415接觸，此前臂411與此后臂電極螺釘402電流可以導通；在后臂401另一端有一對應相同機構；后臂401中部帶有一安裝孔414與驅動機構相連接。

本發明一種機械臂的優點是結構簡潔，調節方便，運動順暢，效率大幅度提高，符合經濟效益，具有工業生產價值。

附圖說明

圖1本實用新型的立體組合外觀示意圖；

圖2本實用新型的立體分解示意圖；

圖3本實用新型的實施示意圖；

圖4本實用新型的實施示意圖；

圖5本實用新型的實施示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型特征極其相關特征作進一步說明：