[發明專利]一種軍用機器人通用履帶移動平臺

無效

• 申請號: 200910259538.3
• 申請日: 2009-12-18
• 公開（公告）號: CN101850792A
• 公開（公告）日: 2010-10-06
• 發明（設計）人: 韓斌;李一鵬;郭蓋華;周偉;閆學凱;陳志發
• 申請（專利權）人: 武漢若比特機器人有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/065;B62D55/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及一種軍用機器人通用履帶移動平臺。

背景技術：

在國防軍事領域，尤其在現代戰爭中，不僅出現了大規模殺傷的核、生化武器和能夠自動尋的導彈，常規武器的威力也有很大提高，可以預見未來的戰斗將空前激烈，戰爭的破壞性較之過去肯定會更大。在這樣艱難險惡的作戰環境下，參戰官兵的生存能力必將面臨嚴峻的考驗。自然人是由細胞、組織、器官和系統組成的統一的有機體，它對惡劣自然環境的適應能力有時不如某些動物，更是無法和機器人士兵相比，對它來說自然界存在很多“禁區”，如果不采用一定的保護設施和措施是無法進入的，從而大大限制了士兵的作用。

再者，城市戰一直是軍事強國軍方頭疼的問題。近年來，處于弱勢的軍事組織，為了拉近與軍事強國的實力差距，往往在地形復雜的城市中展開巷戰對抗。在冷戰時期，各國發展的軍事力量大都以野戰為著眼點，所以在這種環境下發展大型軍事裝備，諸如坦克、步兵戰車、遠程火炮等，但這些軍事裝備并不適合城市巷戰。即使作為在實力與技術均遙遙領先的軍事強國，面對各種恐怖組織、反叛者，不得不把步兵投入城市巷戰中，把步兵與恐怖組織、反叛者放到同一技術層次進行較量，帶來的后果是——巨大的難以承受的傷亡。這些又帶來了諸如士氣低迷、士兵厭戰、戰爭長期化、地區不穩定、國內抗議等一系列不利因素。

基于以上各種問題，在現代戰爭中慢慢出現了以智能型機器人代替人類的作戰方式，機器人的發展道路從此開始。

軍用偵察排爆機器人是針對國家公共安全領域特種安全排爆而研發的高性能特種機器人，用于代替士兵和排爆人員，進行啞彈，路邊遙控炸彈的處理和其他危險可疑爆炸物的處理，提高工作人員的生命安全性。也可用于工業核廢料和危險化學物品的處理、戰場偵查、探測、搜索、救援等特種行業。機器人系統具有高機動性，操作靈活性，高智能性和高可靠性等特點。

【專利文獻1】專利公開號CN?101134313A

【專利文獻2】美國專利US?2008/0236907A1

現有技術中的一種這樣的移動平臺已經在例如專利文獻1中公開。在專利文獻1中公開的排爆排險機器人是在移動平臺上加裝多自由度機械臂組裝而成，其移動平臺雖然為大斜角履帶設計，但是很難越過高于移動平臺自身高度的障礙以及較大距離的溝壑，遠沒有具有前擺臂的移動平臺越障能力強。

另一種這樣的移動平臺已經在例如專利文獻2中公開。雖然其具備前擺臂結構，但是專利中并沒有詳細敘述前擺臂獨立運動的傳動機理，整個平臺車輪雖做了減震處理但是效果并非最優。

現有的移動平臺結構復雜、成本高昂，市場推廣相當緩慢。改進技術、提高性能、降低成本、推進普及是需要解決的問題。

發明內容：

本發明的目的是提供一種軍用機器人通用履帶移動平臺，它能具有很強的適應復雜地形能力，可翻越高于自身高度的障礙、越過較大距離的溝壑、爬越一定角度的多級階梯等，并可作為通用平臺加裝多種特種功能模塊，具有較強的智能性，可以代替人類完成許多惡劣環境下高風險的作業任務，或者幫助人們在戰場、災難現場上進行偵查救護等，結構緊湊體積小巧便于使用者搬運甚至可以單兵背負。

為了解決背景技術所存在的問題，本發明是采用以下技術方案：它包含主履帶車體、可獨立擺動的前擺臂、控制系統和自診斷系統，主履帶車體是由兩套左右對稱的主履帶組件、驅動艙組件、控制艙組件和把手組件組成，是通用履帶移動平臺的主要承載部分，可獨立實現主履帶前擺臂履帶的轉動以及前擺臂的擺動；可獨立擺動的前擺臂是通過變換不同位置可靈活調節整個通用履帶移動平臺的重心分布以及主履帶車體與地面夾角，大大增加了平臺越障和適應復雜地形的能力；控制系統是用于所述通用履帶移動平臺運動和監控的嵌入式計算機硬件系統和軟件系統，包括由紅外測距傳感器，光電開關，編碼器組成的傳感系統，驅動電路，中央控制系統等；自診斷系統是用于所述通用履帶移動平臺遇到故障后的自診斷，并自行進行錯誤處理并發出相應報警信號，最大程度保證平臺安全可靠。

本發明涉及的獨立運動傳遞機構，可分別實現主履帶前擺臂履帶的轉動以及前擺臂的擺動，前擺臂擺動運動是由前擺臂電機通過蝸輪蝸桿系統將擺臂轉動驅動力依次傳遞給傳動主軸、前擺臂輪主軸和前擺臂鈑金架，從而帶動前擺臂組件繞傳動主軸軸線360°轉動；主履帶前擺臂履帶轉動運動是由主驅動電機通過直齒輪減速組件將主履帶轉動驅動力依次傳遞給主軸前輪和前擺臂輪，從而帶動分別與之固連的主履帶和前擺臂履帶轉動，前擺臂擺動與履帶轉動這兩種運動互不影響可獨立實現，這樣設計保證了前擺臂無論運動到何種位置都可以保持平臺姿態不變進行各方向運動，從而增加了平臺運動范圍和能力。