[發明專利]一種軍用機器人通用履帶移動平臺

無效

• 申請號: 200910259538.3
• 申請日: 2009-12-18
• 公開（公告）號: CN101850792A
• 公開（公告）日: 2010-10-06
• 發明（設計）人: 韓斌;李一鵬;郭蓋華;周偉;閆學凱;陳志發
• 申請（專利權）人: 武漢若比特機器人有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/065;B62D55/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種軍用機器人通用履帶移動平臺，其特征在于它包含主履帶車體、可獨立擺動的前擺臂、控制系統和自診斷系統，主履帶車體是由兩套左右對稱的主履帶組件(2-200)、驅動艙組件(2-300)、控制艙組件(2-400)和把手組件(2-500)組成，左右兩套主履帶組件(2-200)由中間動力艙組件(2-300)、控制艙組件(2-400)和把手組件(2-500)共同連接緊固構成平臺框架，左右兩套前擺臂組件(2-100)分別與各自主履帶組件(2-200)連接；由控制艙組件(2-400)發送控制命令，動力艙組件(2-300)驅動電機轉動，可獨立實現主履帶前后轉動和前擺臂周向擺動；把手組件(2-500)作為框架結構組件的同時為平臺搬運提供便利；是通用履帶移動平臺的主要承載部分，可獨立實現主履帶前擺臂履帶的轉動以及前擺臂的擺動；可獨立擺動的前擺臂，通過變換不同位置可靈活調節整個通用履帶移動平臺的重心分布以及主履帶車體與地面夾角，大大增加了平臺越障和適應復雜地形的能力；控制系統，用于所述通用履帶移動平臺運動和監控的嵌入式計算機硬件系統和軟件系統，包括由紅外測距傳感器，光電開關，編碼器組成的傳感系統，驅動電路，中央控制系統等；自診斷系統，用于所述通用履帶移動平臺遇到故障后的自診斷，并自行進行錯誤處理并發出相應報警信號，最大程度保證平臺安全可靠。

2.根據權利要求1所述的一種軍用機器人通用履帶移動平臺，其特征在于所述的前擺臂組件由帶輪連接套(3-1)、前擺臂聯軸器(3-2)、前擺臂無油襯套(3-3)、前擺臂輪(3-4)、前擺臂鈑金架(3-5)、前擺臂輪主軸(3-6)、前擺臂履帶(3-7)、前擺臂小輪(3-8)、前擺臂小輪轉軸(3-9)和前擺臂壓帶板(3-10)組成；前擺臂輪主軸(3-6)與前擺臂鈑金架(3-5)通過法蘭固連，依次與前擺臂無油襯套(3-3)、前擺臂輪(3-4)同心配合之后與前擺臂聯軸器(3-2)相連接，前擺臂小輪轉軸(3-9)固連在前擺臂鈑金架(3-5)前端并與兩個前擺臂輪(3-4)同心配合；前擺臂履帶(3-7)一端與前擺臂輪(3-4)嚙合另一端由前擺臂小輪(3-8)隨動支撐，上下兩個前擺臂壓帶板(3-10)固連在前擺臂鈑金架(3-5)上，對前擺臂履帶(3-7)進行壓緊支撐；前擺臂轉動動力通過前擺臂聯軸器(3-2)傳遞到前擺臂輪主軸(3-6)，帶動與之固連的前擺臂鈑金架(3-5)及前擺臂履帶(3-7)繞軸心轉動，實現前擺臂單獨轉動。

3.根據權利要求1所述的一種軍用機器人通用履帶移動平臺，其特征在于所述的主履帶組件由側板(4-11)、主軸前輪組件(4-600)、電池盒組件(4-800)、后輪組件(4-700)和主履帶(4-12)組成；主軸前輪組件(4-600)與后輪組件(4-700)連接在側板(4-11)上，并分別與主履帶(4-12)嚙合，動力傳入主軸前輪組件(4-600)帶動主履帶(4-12)轉動，實現通用履帶移動平臺的前后移動和原地轉向；電池盒組件(4-800)固連在側板(4-11)上，高容量鋰電池被安放在電池盒內提供整機動力，電池盒組件(4-800)底平面緊壓在主履帶(4-12)內側，以防止主履帶(4-12)在不同路況下的顛簸振動。

4.根據權利要求3所述的一種軍用機器人通用履帶移動平臺，其特征在于所述主軸前輪組件由主軸前輪連接螺釘(5-13)、主軸前輪大直齒輪(5-14)、主軸前輪小直齒輪(5-15)、小直齒輪軸承(5-16)、主軸前輪齒輪箱蓋(5-17)、主軸前輪密封圈(5-18)、主軸前輪鋁套筒(5-19)、前輪軸承(5-20)、主軸前輪(5-21、前輪軸承(5-22)、主軸軸向固定螺母(5-23)、前輪密封端蓋(5-24)、前輪連接套(5-25)組成；主軸前輪大直齒輪(5-14)通過六個主軸前輪連接螺釘(5-13)固連在主軸前輪(5-21)上，動力通過主軸前輪小直齒輪(5-15)嚙合傳遞給主軸前輪大直齒輪(5-14)，帶動與之固連的主軸前輪(5-21)轉動，從而使與之嚙合的主履帶(4-12)隨之轉動；主軸前輪小直齒輪(5-15)通過小直齒輪軸承(5-16)連接在主軸前輪齒輪箱蓋(5-17)上，主軸前輪齒輪箱蓋(5-17)與側板(4-11)固連，從而將主軸前輪組件(600)固連在車體框架上；主軸前輪密封圈(5-18)放置在主軸前輪鋁套筒(5-19)上的密封槽中，起到防塵密封的作用，主軸前輪齒輪箱蓋(5-17)上也開有密封槽用來實現與側板(4-11)的平面密封。