[發(fā)明專(zhuān)利]對(duì)被懸浮搬送的對(duì)象物的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910224795.3
• 申請(qǐng)日: 2009-11-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101738162A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 平田賢輔;坂野肇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社IHI
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/00;G01C11/00;G01P3/68
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜

1.一種檢測(cè)對(duì)象物的狀態(tài)的方法，該對(duì)象物相比于搬送面向上方浮起并 被搬送、而且具有多個(gè)標(biāo)識(shí)，在上述方法中，

通過(guò)彼此分離地配置的多個(gè)照相機(jī)對(duì)懸浮搬送的路徑中的區(qū)域分別進(jìn)行 拍攝，

在通過(guò)所述照相機(jī)拍攝到的各圖像中，分別確定與所述對(duì)象物中的所述標(biāo) 識(shí)對(duì)應(yīng)的像素的位置，

根據(jù)所確定的所述像素的各所述位置計(jì)算出所述對(duì)象物的三維位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，還包括：

根據(jù)所述三維位置來(lái)檢測(cè)所述對(duì)象物與所述搬送面有無(wú)接觸、或檢測(cè)所述 對(duì)象物與所述搬送面接觸的部位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，還包括：

根據(jù)所述三維位置的隨時(shí)間變化來(lái)計(jì)算出所述對(duì)象物的速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，還包括：

根據(jù)所述三維位置的隨時(shí)間變化來(lái)檢測(cè)所述對(duì)象物有沒(méi)有失控、或計(jì)算所 述對(duì)象物的失控量，其中所述失控是指所述對(duì)象物向與本來(lái)計(jì)劃的搬送方向不 同的方向的運(yùn)動(dòng)。

5.一種檢測(cè)對(duì)象物的狀態(tài)的裝置，該對(duì)象物相比于搬送面向上方浮起并 被搬送、而且具有多個(gè)標(biāo)識(shí)，在上述裝置中，具備：

多個(gè)照相機(jī)，它們彼此分離地配置，用于對(duì)懸浮搬送路徑中的區(qū)域分別進(jìn) 行拍攝；以及

控制裝置，其用于在通過(guò)所述照相機(jī)拍攝到的各圖像中，分別確定與所述 對(duì)象物中的所述標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的像素，并根據(jù)所確定的各所述像素的位置和所述照 相機(jī)的位置，來(lái)計(jì)算出所述對(duì)象物的三維位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，

所述控制裝置還用于根據(jù)所述三維位置來(lái)檢測(cè)所述對(duì)象物與所述搬送面 有無(wú)接觸、或檢測(cè)所述對(duì)象物與所述搬送面接觸的部位。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，

所述控制裝置還用于根據(jù)所述三維位置的隨時(shí)間變化來(lái)計(jì)算出所述對(duì)象 物的速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，

所述控制裝置還用于根據(jù)所述三維位置的隨時(shí)間變化來(lái)檢測(cè)所述對(duì)象物 有沒(méi)有失控、或計(jì)算所述對(duì)象物的失控量，其中所述失控是指所述對(duì)象物向與 本來(lái)計(jì)劃的搬送方向不同的方向的運(yùn)動(dòng)。