[發(fā)明專利]駐足爬桿機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910223463.3
• 申請日: 2009-11-17
• 公開（公告）號: CN102060058A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙德志;于復(fù)生;陳繼文;羅映;劉占超;黃國棟;陳雷;馬新全
• 申請（專利權(quán)）人: 趙德志
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 楊琪

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種駐足爬桿機器人，具體地說是一種應(yīng)用簡易物理結(jié)構(gòu)產(chǎn)生自鎖效應(yīng)，使機器人可以在爬桿或下降的過程中，不需要給爬桿裝置供給持續(xù)不斷的能量就能使其維持停留狀態(tài)的爬桿機器人。

背景技術(shù)

隨著社會的進步，愈來愈多危險或者具有一定高度的任務(wù)需要爬桿機器人來完成，而其中有很多還需要爬桿機器人在桿子某處停留來完成一些特殊的動作，然而長時間處于停留狀態(tài)的機器人需要供給源源不斷的動力來克服其自身質(zhì)量所產(chǎn)生的向下的重力，這樣不僅會使大量的能源損耗浪費，而且還會使爬桿機器人出現(xiàn)動力不足的狀況，甚至是危險情況，因此這種工作特別適合應(yīng)用簡易機械自鎖結(jié)構(gòu)，重量輕巧的機器人來完成，但這種機器人目前尚未見到。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種駐足爬桿機器人，在應(yīng)用時安裝方便，只需要干電池或蓄電池提供動力，其簡易物理自鎖結(jié)構(gòu)可以利用上、下兩個套筒之間的相互作用力和自身的重力產(chǎn)生自鎖現(xiàn)象來實現(xiàn)長時間停留而不損耗動力和能源。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種駐足爬桿機器人，其特征在于：它是由滾輪支架及滾輪、橡膠塊、運動臂座、運動臂、半圓形齒條、電機、齒輪、套筒、合頁、套筒鎖等組成。

所述的套筒由兩個結(jié)構(gòu)完全一樣的上套筒與下套筒組成，都包括滾輪支架及滾輪、橡膠塊、運動臂座合頁以及套筒鎖，兩個滾輪支架及滾輪和一個橡膠塊為一組，每個套筒內(nèi)壁固定有兩組，橡膠塊有凹槽且摩擦因素較大。

所述的運動臂由兩個桿件組成，第一個桿件的一端與上套筒的下端銷鍵連接，使桿件能繞銷鍵轉(zhuǎn)動，另一端固定有半圓形齒條，第二個桿件呈“L”型，一端與下套筒的下端銷鍵連接，使桿件能繞銷鍵轉(zhuǎn)動，另一端與第一個桿件銷鍵連接，且中部固定有電機，電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪與半圓形齒條嚙合，使電機轉(zhuǎn)動時帶動半圓形齒條相對運動從而使第一個桿件與第二個桿件能平穩(wěn)的相對轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明的有益效果是：此駐足爬桿機器人占用空間小，便于攜帶、結(jié)構(gòu)簡單、功率小、易拆卸、易安裝，在應(yīng)用時只需要普通干電池或蓄電池提供動力，其簡易物理自鎖結(jié)構(gòu)可以利用自身重力及兩套筒之間的相互作用產(chǎn)生自鎖來實現(xiàn)長時間停留而不損耗動力和能源。

附圖說明

圖1為駐足爬桿機器人內(nèi)部剖視圖；

圖2為駐足爬桿機器人套筒主視圖；

圖3為駐足爬桿機器人套筒俯視圖；

圖中：1滾輪支架及滾輪，2橡膠塊，3運動臂座，4運動臂，5半圓形齒條，6電機，7齒輪，8桿子，9套筒，10合頁，11套筒鎖。

具體實施例

該駐足爬桿機器人分三部分：上套筒，下套筒，運動臂傳動機構(gòu)，如圖1、圖2、圖3所示，其中上套筒與下套筒結(jié)構(gòu)完全一樣，都是由滾輪支架及滾輪1、橡膠塊2、運動臂座3、合頁10及套筒鎖11組成，橡膠塊2有凹槽且摩擦因素較大，每兩個滾輪支架及滾輪1、橡膠塊2為一組，每個套筒內(nèi)壁上固定有兩組。運動臂4由兩個桿件組成，第一個桿件一端與上套筒9的下端銷鍵連接，使桿件能繞銷鍵轉(zhuǎn)動，另一端固定有半圓形齒條5，第二個桿件呈“L”型，一端與下套筒的下端銷鍵連接，使桿件能繞銷鍵轉(zhuǎn)動，另一端與第一個桿件銷鍵連接，且中部固定有電機6，電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪與半圓形齒條5嚙合，使電機6轉(zhuǎn)動時帶動半圓形齒條5相對運動從而使第一個桿件與第二個桿件能平穩(wěn)的相對轉(zhuǎn)動。

當(dāng)駐足爬桿機器人要爬桿時，打開套筒鎖11，使套筒9包圍桿子8，鎖上套筒鎖11，電機6正轉(zhuǎn)，帶動齒輪7，從而帶動半圓形齒條5繞第一桿件與第二桿件的連接點轉(zhuǎn)動，帶動其所在的桿件，且桿件另一端向上運動，此時上、下套筒都受到垂直于桿件的力，使下套筒產(chǎn)生偏斜，套筒內(nèi)的橡膠塊2與桿子8接觸，并擠壓桿子，橡膠2與桿子8之間產(chǎn)生很大的摩擦力，使下套筒處于停止?fàn)顟B(tài)；此時上套筒受力產(chǎn)生傾斜，滾輪與桿子8接觸，無摩擦力，上套筒向上運動。

當(dāng)上、下套筒工作順序改變時，駐足爬桿機器人向下運動。

當(dāng)電機不轉(zhuǎn)動，上、下套筒僅需一個作用，駐足爬桿機器人就會因摩擦自鎖而處于停留狀態(tài)并且不需要動力源提供動力來維持。