[發(fā)明專利]一種雙貨叉直角坐標(biāo)機器人立體倉庫

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910219077.7
• 申請日: 2009-11-20
• 公開（公告）號: CN101712404A
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于皓瑜;李龍龍
• 申請（專利權(quán)）人: 于皓瑜
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/07
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 汪人和

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于貨物倉儲運輸領(lǐng)域，涉及一種立體倉庫，尤其是一種雙貨叉直角坐標(biāo)機器人立體倉庫。

背景技術(shù)

現(xiàn)有自動化立體倉庫按貨架構(gòu)造形式可分為單元貨格式、貫通式、水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式。其中以單元貨格式倉庫使用最為廣泛，其是一種適用性較強的倉庫形式。下面具體介紹這種倉庫形式：

單元貨格式倉庫的特點是貨架沿倉庫的寬度方向分成若干排，每兩排貨架為一組，其間有一條巷道供堆垛起重機或其它起重機作業(yè)。單元貨格式自動化立體倉庫基本上是每個巷道有一臺巷道車，巷道車的上下導(dǎo)軌為空中架設(shè)的鋼梁和地面上的鋼軌形成頂天立地的大矩形，這樣一個高大的物體，受整體設(shè)計限制，它的行走速度一般為4～120m/min，提升速度一般為3～30m/min。現(xiàn)有單元貨格式自動化立體倉庫的設(shè)計高度大部分在15m～20m之間。由于受到高度的限制，為了保證庫容，勢必以增加占地面積為代價，立體倉庫的空間效益并沒有得到很好的體現(xiàn)。而制約倉庫高度的主要因素是倉庫儲運機械的效率。即當(dāng)貨架高度增加時，如果倉庫儲運機械的效率不能夠同步提高，那么整個倉庫儲運效率還是不會提高。因此，為了提高倉庫高度，大大節(jié)省占地面積，必須以提高儲運機械的效率為前提，也就是要提高堆垛起重機或其他起重機的行走速度和穩(wěn)定性，進而提高立體庫的運行效率，但這樣必然要極大地提高資金投入(以提高其穩(wěn)定性)，又不利于控制成本。

綜上所述，為了控制成本并提高單元貨格式立體倉庫的運行效率，必須從根本上改進現(xiàn)有巷道車的結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種雙貨叉直角坐標(biāo)機器人立體倉庫，本發(fā)明通過提高倉庫高度和倉庫儲運機械的結(jié)構(gòu)，不但有效提高了倉庫的空間利用率和倉庫儲運機械的運行效率，而且提升了立體倉庫整體的穩(wěn)定性和安全性，從而提高企業(yè)利潤。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來解決的：

這種雙貨叉直角坐標(biāo)機器人立體倉庫，包括多層貨架、堆垛起重機運動系統(tǒng)和進出貨機構(gòu)，所述貨架采用單巷道雙排貨架形式布置，所述堆垛起重機運動系統(tǒng)包括設(shè)于單巷道兩端的豎梁和設(shè)于豎梁之間的橫梁以及堆垛起重機，所述橫梁的兩端分別扣設(shè)于豎梁上并可沿豎梁的軸向垂直滑動，所述橫梁上設(shè)有兩臺以上堆垛起重機，橫梁上還設(shè)有起重機驅(qū)動機構(gòu)，所述起重機驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動堆垛起重機沿橫梁滑動。

上述起重機驅(qū)動機構(gòu)由多組并排的同步帶驅(qū)動機構(gòu)組成，每組同步帶驅(qū)動機構(gòu)均設(shè)有一條小車傳動同步帶，每條小車傳動同步帶上連接有一臺堆垛起重機，所述堆垛起重機扣在橫梁上并可沿橫梁水平自由滑動。

上述同步帶驅(qū)動機構(gòu)包括電動機和兩個驅(qū)動輪，兩個驅(qū)動輪分別相對設(shè)于橫梁兩端，且兩個驅(qū)動輪之間設(shè)有小車傳動同步帶，第一電動機的輸出軸與其中一個驅(qū)動輪軸連接。

上述豎梁上設(shè)有橫梁升降機構(gòu)，所述橫梁升降機構(gòu)包括分別設(shè)于豎梁上下兩端的定位輪和第三電機，所述第三電機上設(shè)有主驅(qū)動輪，所述主驅(qū)動輪和定位輪之間繞有起吊鋼絲繩，起吊鋼絲繩與橫梁連接。

上述豎梁上設(shè)有同步帶驅(qū)動機構(gòu)，所述同步帶驅(qū)動機構(gòu)與橫梁兩端連接并驅(qū)動橫梁沿豎梁垂直滑動。

上述堆垛起重機由橫梁滑塊和固定于橫梁滑塊上的三級貨叉機構(gòu)組成，橫梁滑塊扣于橫梁上，所述三級貨叉機構(gòu)包括設(shè)于底部的第二電機和一級貨叉，一級貨叉的上部經(jīng)滑軌連接有二級貨叉，二級貨叉的上部經(jīng)滑軌連接有三級貨叉；所述第二電機通過驅(qū)動機構(gòu)與二級貨叉和三級貨叉連接。

上述豎梁和橫梁均為工業(yè)導(dǎo)軌。

本發(fā)明具有以下有益效果：

與一般的單元貨格式倉庫相比，本發(fā)明在完成一次存和取的復(fù)合循環(huán)作業(yè)時，同時存入的是兩盤貨物并且取出的也是兩盤貨物，而在現(xiàn)有方式下只能各存取一盤貨物。在比較存或取的單一作業(yè)循環(huán)時，情況類似。通過這樣一個存和取的過程，可以看出，由于改變了整體形式，立體庫的運行效率獲得了極大提高。尤其在“中轉(zhuǎn)周期短、吞吐量大、作業(yè)次數(shù)多”的情況下，本發(fā)明的強大功能將得到最大限度的體現(xiàn)。

本發(fā)明的突出特點還在于通過改變現(xiàn)有自動化立體庫中的動系結(jié)構(gòu)、增加堆垛起重機的數(shù)量，可以顯著提高現(xiàn)有倉庫整體運行的效率，并保證系統(tǒng)在較高作業(yè)條件下的穩(wěn)定性，從而使立體庫高度的增加成為可能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)簡圖；

圖2是本發(fā)明的堆垛起重機3的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的同步帶驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3的俯視圖；

圖5是圖3的A-A剖視圖；

圖6是圖3的B-B剖視圖；

圖7是本發(fā)明的吊(直)梁式傳動結(jié)構(gòu)示意圖。