[發(fā)明專利]一種可變幅面多相機(jī)系統(tǒng)柔性標(biāo)定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910218903.6
• 申請日: 2009-11-10
• 公開（公告）號: CN101727670A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁晉;肖振中;胡浩;唐正宗;史寶全;郭翔
• 申請（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;H04N17/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 陸萬壽

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)中攝像機(jī)的標(biāo)定問題，特別涉及一種可變幅面多相機(jī)系統(tǒng) 柔性標(biāo)定方法及裝置。

背景技術(shù)

多相機(jī)系統(tǒng)(包括多照相機(jī)系統(tǒng)、多攝像機(jī)系統(tǒng))可廣泛用于三維重建、視覺監(jiān)控、 運(yùn)動分析以及醫(yī)學(xué)研究等諸多領(lǐng)域。在多相機(jī)系統(tǒng)中，物體表面點(diǎn)的三維信息與其在圖像 上對應(yīng)點(diǎn)的二維信息之間的關(guān)系是通過攝像機(jī)模型來建立的，而攝像機(jī)模型由攝像機(jī)的內(nèi) 外參數(shù)決定，所謂標(biāo)定就是求解攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的過程，其中內(nèi)部參數(shù)是指焦距、特征比、 畸變因子和主點(diǎn)等，外部參數(shù)是指世界坐標(biāo)和攝像機(jī)坐標(biāo)之間的相對旋轉(zhuǎn)和平移。

文獻(xiàn)“Image?Processing，Analysis，and?Machine?Vision”(M.Sonka，V.Hlavac， R.Boyle，International?Thomson?Publishing，1998)闡述了一種比較通用的攝像機(jī)成像 模型，該成像模型用公式描述為：

uv1=λ*ARTXwYwZw1]]>

其中，X_w，Y_w，Z_w是標(biāo)定模板上特征點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)，u，v是在圖像上的二維坐 標(biāo)，λ為一標(biāo)量，R，T為攝像機(jī)的外參數(shù)矩陣，又稱為圖像的外方位元素，它們分別定義 了攝像機(jī)在三維空間的姿態(tài)和位置，A=αsu00βv0001,]]>為攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)矩陣，u₀，v₀是 圖像中心(光軸與圖像平面的交點(diǎn))坐標(biāo)，α，β分別為X和Y方向上的采樣頻率，即單位長 度的像素個數(shù)，s表示因圖像坐標(biāo)系的兩個坐標(biāo)軸由于之間不互相正交而引出的傾斜因子 (skew?factor)。