[發(fā)明專利]一種可變幅面多相機系統(tǒng)柔性標定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910218903.6
• 申請日: 2009-11-10
• 公開（公告）號: CN101727670A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發(fā)明（設計）人: 梁晉;肖振中;胡浩;唐正宗;史寶全;郭翔
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;H04N17/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 陸萬壽

1.基于標定裝置的柔性標定方法，其特征在于，包括下述步驟：

所述標定裝置由標定模板和待標定的多相機系統(tǒng)構成；所述標定模板上方設 置有多相機系統(tǒng)；所述標定模板印制有圓形特征點、分編碼特征點和非編碼特征 點兩種，其中標定模板斜對角線上兩對編碼特征點的距離已知；所述標定模板幅 面可變，對于不同視場的多相機系統(tǒng)，采用不同幅面的標定模板進行標定，對于 較大視場的多相機系統(tǒng)，采用標定十字架；

第一步，獲取標定圖像：打開待標定的多相機系統(tǒng)采集標定模板八個不同位 置和姿態(tài)的圖像；所述多相機系統(tǒng)由一個或多個相同的攝像機構成；

第二步，圖像特征點檢測：對采集的圖像依次進行濾波降噪、閥值分割、邊 緣檢測和中心定位處理，識別出標定圖像上特征點的個數(shù)和類型，并計算出特征 點的圖像坐標，對于編碼特征點，還要對它進行解碼，得到其編碼值；

第三步，確定標定參數(shù)初始值：首先根據(jù)第二步識別出的特征點數(shù)目，選擇 識別特征點數(shù)目最多的兩幅圖像進行相對定向，得到兩幅圖像間的5個相對方位 參數(shù)，如果這兩幅圖像的攝像夾角小于30度則改用下一幅圖像進行相對定向， 直到找出攝像夾角大于30度的兩幅圖像，完成相對定向，并重建出至少5個編 碼特征點的三維空間坐標作為標定控制點，然后，利用標定控制點的三維空間坐 標和圖像上特征點的圖像坐標依次對剩余的圖像進行絕對定向，得到圖像的外方 位元素；

第四步，光束平差法標定：根據(jù)鏡頭畸變模型中的徑向畸變、切向畸變以及 薄棱鏡畸變誤差，建立攝像機畸變模型，利用光束平差法對攝像機進行標定，以 調整和優(yōu)化攝像機的內外參數(shù)，最后對標定結果進行溫度補償。