[發明專利]一種自動落紗裝置

有效

• 申請號: 200910218809.0
• 申請日: 2009-11-04
• 公開（公告）號: CN101701385A
• 公開（公告）日: 2010-05-05
• 發明（設計）人: 索雙富;阮運松;王志豪;王臘保;宋琳;于慶廣;陳山;安鹿穎
• 申請（專利權）人: 清華大學;銅陵市松寶機械有限公司
• 主分類號: D01H9/08
• 分類號: D01H9/08;D01H9/10
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 賈玉健

技術領域

本發明屬于紡紗設備技術領域，涉及一種用于細紗機的落紗裝置，具體涉及一種自動落紗裝置。

背景技術

目前，新型細紗機開始采用整體落紗等自動落紗技術，而我國紡紗廠中大量使用的舊式細紗機，大多仍然采用人工落紗。由于滿紗管與錠子之間的配合十分緊密，落紗時，需用很大的力才能將滿紗管拔下，造成人工落紗的工作強度很高，勞動成本增加，生產效率低下。因此，對舊式落紗機進行自動化改造的需求十分緊迫。

為了解決上述問題，國內也做了很多嘗試，比如采用預拔二次拔紗和振動拔紗等方法，而這些方法中采用的拔紗裝置在拔紗過程中出現了對錠子產生徑向力、容易碰撞錠子、不易檢測落紗漏紗和拔紗速度低等問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動落紗裝置，用于舊式細紗機落紗，在降低工作強度，提高生產效率的同時，避免了對錠子產生徑向力、容易碰撞錠子、不易檢測落紗漏紗和拔紗速度低的問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：一種自動落紗裝置，包括落紗小車6，落紗小車6的一側壁外側并排固接有兩塊小輪固定板14，其中一塊小輪固定板14上加工有一安裝孔31，每塊小輪固定板14上分別并排安裝有兩個第一小輪15，每塊小輪固定板14上還分別并排安裝有兩個第二小輪18，第二小輪18位于第一小輪15的下方，第二小輪18通過彈性滑塊21與小輪固定板14相連接，彈性滑塊21的下面設置有彈簧墊22，落紗小車6內安裝有伺服電機10，伺服電機10與齒輪20相連接，齒輪20自安裝孔31伸出落紗小車6外，

齒輪20與齒條19嚙合，并可沿齒條19移動，齒條19固接于第一軌道16的下端面，第一軌道16與主軌道支持架7固定連接，第一軌道16的下方、主軌道支持架7上還固接有與第一軌道16平行的第二軌道17，第一小輪15位于第一軌道16的上端面，并可沿第一軌道16移動，第二小輪18位于第二軌道17的下端面，并可沿第二軌道17移動，

落紗小車6的頂部設置有三維機器人5，三維機器人5通過連接板4與非同時拔管機構3相連接，

三維機器人5上安裝有限位開關，落紗小車6上與小輪固定板14同側安裝有光電傳感器，該光電傳感器位于朝向落紗小車6運行方向的一端，軌道支持架7上等距安裝有定位器，該定位器與位置定位系統相連接，伺服電機10和三維機器人5分別與控制系統相連接，三維機器人5還與檢測系統相連接。

所述的三維機器人5包括平行設置的兩Y軸機器桿臂26，兩Y軸機器桿臂26上分別設置有可沿Y軸機器桿臂26移動的Y軸滑塊28，兩Y軸機器桿臂26之間設置有X軸機器桿臂27，X軸機器桿臂27的兩端分別與兩Y軸滑塊28固接，X軸機器桿臂27上固接有可沿X軸機器桿臂27移動的X軸滑塊24，X軸滑塊24上固接有Z軸固定滑塊25，Z軸固定滑塊25與可沿Z軸固定滑塊25上下移動的Z軸機器桿臂23相連接，X軸機器桿臂27、Y軸機器桿臂26和Z軸機器桿臂23上分別安裝有交流伺服電機，Z軸機器桿臂23與連接板4相連接。

所述的非同時拔管機構3包括橫梁43，橫梁4)的一個側面上并排設置有兩個固定機構44，兩固定機構44之間并排設置有至少一個可調節機構45，

所述可調節機構45包括分別固接于橫梁43頂面和底面的上限位板32與下限位塊36，上限位板32和下限位塊36之間固接有滑軌34，滑軌34上設置有可沿滑軌34上下移動的滑塊33，滑塊33與下限位塊36之間設置有彈簧35，滑塊33與機器手39固接，按可調節機構45距橫梁43中心線的距離，由遠及近可調節機構45中下限位塊36的高度依次等距升高，具有相同高度下限位塊36的可調節機構45相對于橫梁43的中心線對稱設置，

所述固定機構44包括固接于橫梁43側面的連接塊42，連接塊42與機器手39固接。

落紗小車6上與小輪固定板14同側安裝有兩個摩擦輪9，兩摩擦輪9并排設置，且位于小輪固定板14的下方，兩摩擦輪9分別與輔軌道8相接觸。

所述的第一小輪15采用帶軸承的V形槽小輪。

所述第一軌道16的上端面為凸出的V形。

所述第二小輪18采用帶軸承的V形槽小輪。

所述第二軌道17的下端面為凸出的V形。

所述伺服電機10與齒輪20之間設置有離合器。

本發明自動落紗裝置采用三維機器人，實現自動落紗，采用非同時拔管機構降低了電機的負載強度，落紗小車運動與機器人并行作業縮短拔管時間，落紗裝置運行平穩，定位精確，在落紗過程中，不會對錠子產生徑向力，也不會碰撞錠子，拔紗速度快，并容易檢測落紗漏紗的情況。

附圖說明