[發明專利]一種自動落紗裝置

有效

• 申請號: 200910218809.0
• 申請日: 2009-11-04
• 公開（公告）號: CN101701385A
• 公開（公告）日: 2010-05-05
• 發明（設計）人: 索雙富;阮運松;王志豪;王臘保;宋琳;于慶廣;陳山;安鹿穎
• 申請（專利權）人: 清華大學;銅陵市松寶機械有限公司
• 主分類號: D01H9/08
• 分類號: D01H9/08;D01H9/10
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 賈玉健

1.一種自動落紗裝置，包括落紗小車(6)，其特征在于，落紗小車(6)的一側壁外側并排固接有兩塊小輪固定板(14)，其中一塊小輪固定板(14)上加工有一安裝孔(31)，每塊小輪固定板(14)上分別并排安裝有兩個第一小輪(15)，每塊小輪固定板(14)上還分別并排安裝有兩個第二小輪(18)，第二小輪(18)位于第一小輪(15)的下方，第二小輪(18)通過彈性滑塊(21)與小輪固定板(14)相連接，彈性滑塊(21)的下面設置有彈簧墊(22)，落紗小車(6)內安裝有伺服電機(10)，伺服電機(10)與齒輪(20)相連接，齒輪(20)自安裝孔(31)伸出落紗小車(6)外，

齒輪(20)與齒條(19)嚙合，并可沿齒條(19)移動，齒條(19)固接于第一軌道(16)的下端面，第一軌道(16)與主軌道支持架(7)固定連接，第一軌道(16)的下方、主軌道支持架(7)上還固接有與第一軌道(16)平行的第二軌道(17)，第一小輪(15)位于第一軌道(16)的上端面，并可沿第一軌道(16)移動，第二小輪(18)位于第二軌道(17)的下端面，并可沿第二軌道(17)移動，

落紗小車(6)的頂部設置有三維機器人(5)，三維機器人(5)通過連接板(4)與非同時拔管機構(3)相連接，所述的三維機器人(5)包括平行設置的兩Y軸機器桿臂(26)，兩Y軸機器桿臂(26)上分別設置有可沿Y軸機器桿臂(26)移動的Y軸滑塊(28)，兩Y軸機器桿臂(26)之間設置有X軸機器桿臂(27)，X軸機器桿臂(27)的兩端分別與兩Y軸滑塊(28)固接，X軸機器桿臂(27)上固接有可沿X軸機器桿臂(27)移動的X軸滑塊(24)，X軸滑塊(24)上固接有Z軸固定滑塊(25)，Z軸固定滑塊(25)與可沿Z軸固定滑塊(25)上下移動的Z軸機器桿臂(23)相連接，X軸機器桿臂(27)、Y軸機器桿臂(26)和Z軸機器桿臂(23)上分別安裝有交流伺服電機，Z軸機器桿臂(23)與連接板(4)相連接，所述的非同時拔管機構(3)包括橫梁(43)，橫梁(43)的一個側面上并排設置有兩個固定機構(44)，兩固定機構(44)之間并排設置有至少一個可調節機構(45)，所述可調節機構(45)包括分別固接于橫梁(43)頂面和底面的上限位板(32)與下限位塊(36)，上限位板(32)和下限位塊(36)之間固接有滑軌(34)，滑軌(34)上設置有可沿滑軌(34)上下移動的滑塊(33)，滑塊(33)與下限位塊(36)之間設置有彈簧(35)，滑塊(33)與機器手(39)固接，按可調節機構(45)距橫梁(43)中心線的距離，由遠及近可調節機構(45)中下限位塊(36)的高度依次等距升高，具有相同高度下限位塊(36)的可調節機構(45)相對于橫梁(43)的中心線對稱設置，所述固定機構(44)包括固接于橫梁(43)側面的連接塊(42)，連接塊(42)與機器手(39)固接，

三維機器人(5)上安裝有限位開關，落紗小車(6)上與小輪固定板(14)同側安裝有光電傳感器，該光電傳感器位于朝向落紗小車(6)運行方向的一端，軌道支持架(7)上等距安裝有定位器，該定位器與位置定位系統相連接，伺服電機(10)和三維機器人(5)分別與控制系統相連接，三維機器人(5)還與檢測系統相連接。

2.按照權利要求1所述的自動落紗裝置，其特征在于，落紗小車(6)上與小輪固定板(14)同側安裝有兩個摩擦輪(9)，兩摩擦輪(9)并排設置，且位于小輪固定板(14)的下方，兩摩擦輪(9)分別與輔軌道(8)相接觸。

3.按照權利要求1所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述的第一小輪(15)采用帶軸承的V形槽小輪。

4.按照權利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述第一軌道(16)的上端面為凸出的V形。

5.按照權利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述第二小輪(18)采用帶軸承的V形槽小輪。

6.按照權利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述第二軌道(17)的下端面為凸出的V形。

7.按照權利要求1、2或3所述的自動落紗裝置，其特征在于，所述伺服電機(10)與齒輪(20)之間設置有離合器。