[發(fā)明專利]物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910178052.7
• 申請(qǐng)日: 2009-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101712403A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吉岡秀郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社大福
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137;G01B11/00;G05D3/12
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王岳;王忠忠

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種物品存放(storage)設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其設(shè)有： 物品存放擱板，物品存放用的存放部在擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏? 并排設(shè)置；以及物品移載單元，能夠通過(guò)移動(dòng)操作單元移動(dòng)到與多個(gè)上 述存放部的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地確定擱板橫向?qū)挾确较颉⑸舷路较蚝蛿R板前后 方向上的位置的目標(biāo)停止位置的每一個(gè)，而且通過(guò)在停止于上述目標(biāo)停 止位置的狀態(tài)下使物品支持件在擱板前后寬度方向上進(jìn)行目標(biāo)出退量 移動(dòng)，從而能夠在上述存放部和自身之間移載物品。

背景技術(shù)

在這種物品存放設(shè)備中，構(gòu)成為：在使物品移載單元移動(dòng)到目標(biāo)停 止位置的狀態(tài)下，使物品移載單元的物品支持件在擱板前后寬度方向進(jìn) 行目標(biāo)出退量移動(dòng)，由此對(duì)存放部取出和放入物品。

在這種物品存放設(shè)備中，存在由于物品存放擱板的裝配誤差、物品 移載單元、或移送操作單元的老化而引起使物品移載裝置停止的目標(biāo)停 止位置相對(duì)于存放部在擱板橫向?qū)挾确较蚧蛏舷路较蛏掀频那闆r，或 者使物品支持件移動(dòng)的目標(biāo)出退量相對(duì)于從物品移載裝置到存放部的 距離多或少的情況，因此，就需要對(duì)目標(biāo)停止位置進(jìn)行校正以便使目標(biāo) 停止位置相對(duì)于存放部成為適當(dāng)?shù)奈恢茫送?，還需要對(duì)目標(biāo)出退量進(jìn) 行校正以便使目標(biāo)出退量相對(duì)于從物品移載裝置到存放部的距離成為 適當(dāng)?shù)牧俊?

另外，在現(xiàn)有的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置中，設(shè)有一對(duì)攝像裝置 和學(xué)習(xí)控制單元，其中該一對(duì)攝像裝置以對(duì)與存放部分別對(duì)應(yīng)設(shè)置的被 檢測(cè)體進(jìn)行攝像的方式在擱板橫向?qū)挾确较蛏襄e(cuò)開(kāi)位置地進(jìn)行設(shè)置，該 學(xué)習(xí)控制單元為了使物品移載單元移動(dòng)到目標(biāo)停止位置而對(duì)移動(dòng)操作 單元的動(dòng)作進(jìn)行控制，為了在物品移載單元位于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下 對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行攝像而對(duì)攝像裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，而且基于通過(guò)攝像 單元攝像的圖像的圖像信息，對(duì)目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量進(jìn)行校正， 學(xué)習(xí)控制單元構(gòu)成為：根據(jù)通過(guò)一對(duì)攝像單元攝像的一對(duì)圖像的視差并 基于立體視的原理，算出被檢測(cè)體的三維坐標(biāo)值，基于該三維坐標(biāo)值對(duì) 目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较虻奈恢煤蜕舷路较虻奈恢靡约澳繕?biāo) 出退量進(jìn)行校正(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

此外，在如上所述根據(jù)一對(duì)圖像的視差并基于立體視的原理算出被 檢測(cè)體的三維坐標(biāo)值的情況下，存在利用從擱板前后寬度方向?qū)Ρ粰z測(cè) 體進(jìn)行攝像的一對(duì)正面視用攝像裝置構(gòu)成一對(duì)攝像裝置的情況、以及利 用從相對(duì)于擱板前后寬度方向傾斜的方向?qū)Ρ粰z測(cè)體進(jìn)行攝像的一對(duì) 斜視用攝像裝置構(gòu)成一對(duì)攝像裝置的情況。

專利文獻(xiàn)1：日本專利申請(qǐng)公開(kāi)特開(kāi)2001-158507號(hào)公報(bào)

但是，由于在上述現(xiàn)有的物品存放設(shè)備中，根據(jù)通過(guò)一對(duì)攝像裝置 由攝像裝置攝像的一對(duì)圖像的視差并基于立體視的原理算出被檢測(cè)體 的三維坐標(biāo)，基于該三維坐標(biāo)對(duì)目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较虻奈? 置和上下方向的位置以及目標(biāo)出退量進(jìn)行校正，所以學(xué)習(xí)控制單元的運(yùn) 算處理復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是針對(duì)上述實(shí)際狀況而做出的，其目的在于提供一種學(xué)習(xí)控 制單元的運(yùn)算處理簡(jiǎn)單同時(shí)能夠?qū)δ繕?biāo)停止位置和目標(biāo)出退量進(jìn)行校 正的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。