[發明專利]物品存放設備中的學習裝置

有效

• 申請號: 200910178052.7
• 申請日: 2009-09-28
• 公開（公告）號: CN101712403A
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發明（設計）人: 吉岡秀郎
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G01B11/00;G05D3/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王岳;王忠忠

1.一種物品存放設備中的學習裝置，其具備：物品存放擱板，物 品存放用的存放部在擱板橫向寬度方向和上下方向上并排設置；以及物 品移載單元，能夠通過移動操作單元移動到與多個上述存放部的每一個 對應地確定擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前后寬度方向上的位置 的目標停止位置的每一個，而且通過在停止于上述目標停止位置的狀態 下使物品支持件在擱板前后寬度方向上進行目標出退量移動，從而能夠 在上述存放部和自身之間移載物品，其中，

設有攝像單元，該攝像單元以與上述物品移載單元一體地自由移動 的狀態具備正面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像 裝置從上述擱板前后寬度方向對與上述存放部分別對應設置的被檢測 體進行攝像，該斜視用攝像裝置相對于該正面視用攝像裝置在擱板橫向 寬度方向或上下方向的位置偏移方向上錯開位置地設置，從相對于上述 擱板前后寬度方向傾斜的方向對上述被檢測體進行攝像，

上述正面視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對于上述 存放部位于基準適當位置的狀態下，在對上述被檢測體進行攝像時，以 成為上述被檢測體位于上述正面視用攝像裝置所攝像的圖像上的第一 設定基準位置的狀態的方式相對于上述物品移載單元進行定位，其中該 基準適當位置是分別關于擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前后寬度 方向的位置對物品的移載來說是適當的位置，而且，上述斜視用攝像裝 置在假定為使上述物品移載單元相對于上述存放部位于上述基準適當 位置的狀態下，在對上述被檢測體進行攝像時，以成為上述被檢測體位 于上述斜視用攝像裝置所攝像的圖像上的第二設定基準位置的狀態的 方式相對于上述物品移載單元進行定位，

設有執行攝像處理和運算處理的學習控制單元，其中該攝像處理是 控制上述移動操作單元、上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置 的動作，以便使上述物品移載單元依次移動到上述物品存放擱板中的多 個存放部的每一個的上述目標停止位置，而且在上述物品移載單元位于 上述目標停止位置的狀態下通過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用 攝像裝置進行攝像，該運算處理是基于上述正面視用攝像裝置的攝像信 息和上述斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使關于上述目標停止位置的 擱板橫向寬度方向和上下方向上的位置接近上述基準適當位置的擱板 橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目標出退量接 近適當的出退量的出退量校正信息，基于該求出的上述擱板橫向寬度方 向校正信息和上下方向校正信息以及上述出退量校正信息，確定上述多 個存放部的每一個的上述目標停止位置和上述目標出退量，

該學習控制單元構成為：在上述運算處理中，基于通過上述正面視 用攝像裝置攝像的圖像上的上述第一設定基準位置和上述被檢測體的 位置的與上下方向相對應的縱向上的偏移量，求出上述上下方向校正信 息，而且基于上述第一設定基準位置和上述被檢測體的位置的與擱板橫 向寬度方向相對應的橫向的偏移量，求出上述擱板橫向寬度方向校正信 息，而且基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述第一設定 基準位置和上述被檢測體的位置的與上述位置偏移方向相對應的方向 的偏移量、通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述第二設定基準 位置和上述被檢測體的位置的與上述位置偏移方向相對應的方向上的 偏移量、以及上述正面視用攝像裝置的光軸與上述斜視用攝像裝置的光 軸之間的交叉角信息，求出上述出退量校正信息。

2.根據權利要求1所述的物品存放設備中的學習裝置，其特征在 于，上述斜視用攝像裝置設置成比上述正面視用攝像裝置更位于上述擱 板前后寬度方向的上述存放部所處的一側。

3.根據權利要求1所述的物品存放設備中的學習裝置，其特征在 于，

上述被檢測體在矩形的被檢測面成為沿著擱板前表面的姿勢的狀 態下設置，

上述學習控制單元構成為：基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的 圖像上的上述被檢測體的上述縱向兩端的位置，判別上述被檢測體的上 述縱向的位置，基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被 檢測體的上述橫向兩端的位置，判別上述被檢測體的上述橫向的位置， 而且基于通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測體的上 述橫向兩端的位置，判別上述被檢測體的位置。