[發明專利]位置測定系統和位置測定方法無效

申請號：	200910173909.6	申請日：	2009-09-17
公開（公告）號：	CN101839687A	公開（公告）日：	2010-09-22
發明（設計）人：	瀨古保次;堀田宏之;佐口泰之	申請（專利權）人：	富士施樂株式會社
主分類號：	G01B11/00	分類號：	G01B11/00
代理公司：	北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112	代理人：	顧紅霞;龍濤峰
地址：	日本***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關鍵詞：	位置測定系統方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種位置測定系統和位置測定方法。

背景技術

迄今為止，已經提出了用于測定物體的三維位置的各種技術。例如JP?2005-537583?A(對應于美國專利No.6,279,579、美國專利No.6,6218,89、美國專利No.6,690,965、美國專利No.6,937,696、美國專利No.6,959,266、美國專利No.6,973,202、美國專利No.6,980,679、美國專利No.7,123,758、美國專利No.7,158,610、美國專利No.7,191,100、美國專利No.7,204,254、美國專利No.7,403,638、US?2004/0116804?A、US?2004/0138557?A、US2005/0119560?A、US?2005/0201510?A、US?2005/0201613?A、US2007/0053494?A、US?2009/0060311?A)描述了一種在三維空間中確定物體的位置和方向的技術。在此技術中，搜索彼此的距離和幾何排列已知的參考點并且確定相對于該參考點已知的每個任意點的位置或任意線的方向。在每個參考點處設置標記(基本標記)，并且使用計算機來計算每個標記的位置和每個標記所固定的裝置的方向。用于確定每個標記的位置的方法包括以下步驟：利用至少一個照相機對每個標記拍照，生成每個標記的圖像，搜索每個標記的像素坐標，以及利用參考數據根據像素坐標來計算每個標記的位置。JP?2008-58204?A描述了一種可以容易地并且以高精度來測定對象的位置和方向的技術。在該技術中，例如，利用來自設置在矩形卡片的頂點處的多個LED光源(基本標記)的光形成光環圖像，使用攝像器件對該光環圖像進行檢測，并且基于對該光環圖像的檢測信息和光源之間的位置關系來測定光源的位置。

發明內容

本發明提供一種位置測定系統和位置測定方法，即使附于對象上的標記組與附于另一對象上的標記組部分地疊加，所述位置測定系統和位置測定方法也可以在不會使組成附于所述對象上的標記組的基本標記與另一標記組的基本標記相混淆的情況下進行位置測定。

為了實現上述目的，本發明提供了下述位置測定系統和位置測定方法。

[1]根據本發明的一方面，提供一種位置測定系統，其包括附于對象上的標記組、照相機以及計算裝置。所述標記組包括三個或更多個定向基本標記，所述定向基本標記分別具有指示方向的形狀。所述定向基本標記指向特定點。所述定向基本標記之間的位置關系已知。所述照相機包括構造成拍攝所述標記組的圖像的二維攝像器件。所述計算裝置基于所述照相機對指向所述特定點的所述定向基本標記拍攝的圖像來計算所述對象的位置和所述對象的角度中至少之一。

根據第[1]項所述的位置測定系統，即使附于所述對象上的標記組與附于另一對象上的標記組疊加，也可以在不會使組成所述標記組的所述基本標記與所述另一標記組的基本標記相混淆的情況下進行位置測定。

[2]在根據第[1]項所述的位置測定系統中，所述特定點可存在于以所述定向基本標記作為頂點的多邊形的內部。

根據第[2]項所述的位置測定系統，與不具有本構造的系統相比，可以降低標記組的基本標記彼此疊加的可能性。

[3]在根據第[1]項所述的位置測定系統中，所述標記組還可包括不指示方向的非定向基本標記。所述特定點可以位于所述非定向基本標記的位置上。

根據第[3]項所述的位置測定系統，可以將所述特定點作為其中一個基本標記而用于位置測定的計算。

[4]在根據第[1]～[3]項中任一項所述的位置測定系統中，每個定向基本標記可具有由直線和曲線中至少之一形成的形狀。

根據第[4]項所述的位置測定系統，所述定向基本標記可以形成為諸如三角形、四邊形、半圓形或扇形等幾何形狀。

[5]在根據第[1]～[3]項中任一項所述的位置測定系統中，每個定向基本標記可具有字符的形狀。

根據第[5]項所述的位置測定系統，可以對所述定向基本標記賦予與所述字符相關聯的意義。

[6]在根據第[1]～[3]項中任一項所述的位置測定系統中，所述標記組可包括具有不同形狀的定向基本標記。

根據第[6]項所述的位置測定系統，可以提高選擇組成標記組的定向基本標記的靈活性。

[7]在根據第[6]項所述的位置測定系統中，所述標記組可具有ID序號，所述ID序號是基于具有不同形狀的定向基本標記而賦予的。