[發明專利]初始位置確定方法、定位方法及定位裝置

有效

• 申請號: 200910166191.8
• 申請日: 2009-08-20
• 公開（公告）號: CN101799529A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 前澤秀和;村木清孝
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/14
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

1.一種初始位置確定方法，用于確定基于來自定位用衛星的衛星 信號進行定位運算時的初始位置，所述初始位置確定方法包 括：

對設定在方圓至少300km以上的規定范圍中的各第三候 補位置，基于利用該第三候補位置及所述定位用衛星的位置計 算出的第一距離和基于所述衛星信號計算出的第二距離之差， 從所述第三候補位置中選擇多個第一候補位置，其中，所述第 一距離為幾何學的距離的尾數部分；所述第二距離為偽距的尾 數部分；

分別將所述多個第一候補位置作為候補初始位置，進行 基于所述衛星信號的位置收斂運算；

基于所述位置收斂運算的運算結果，從所述多個第一候 補位置中選擇第二候補位置；以及

基于利用所述第二候補位置及所述定位用衛星的位置計 算出的第三距離和基于所述衛星信號計算出的第四距離之差， 從所述第二候補位置中選擇所述初始位置，其中所述第三距離 為幾何學的距離；所述第四距離為偽距離。

2.根據權利要求1所述的初始位置確定方法，其中，

所述第三候補位置格子狀地配設在所述規定范圍中。

3.根據權利要求1至2中的任一項所述的初始位置確定方法，包 括：

基于利用所述初始位置和所述定位用衛星的位置及軌道 計算出的第一多普勒頻率和基于所述衛星信號計算出的第二 多普勒頻率之差，判定所述初始位置的適當與否。

4.根據權利要求3所述的初始位置確定方法，其中，

判定所述初始位置的適當與否包括利用所述初始位置及 定位裝置的移動速度矢量和根據所述定位用衛星的軌道求得 的所述定位用衛星的位置及移動速度矢量，計算出所述第一多 普勒頻率。

5.一種定位方法，其中，利用根據權利要求1至4中的任一項所 述的初始位置確定方法確定的初始位置，基于所述衛星信號進 行定位運算。

6.一種定位裝置，用于基于來自定位用衛星的衛星信號進行定位 運算，所述定位裝置包括：

第一候補位置選擇部，對設定在方圓至少300km以上的 規定范圍中的各第三候補位置，基于利用該第三候補位置及所 述定位用衛星的位置計算出的第一距離和基于所述衛星信號 計算出的第二距離之差，從所述第三候補位置中選擇多個第一 候補位置，其中，所述第一距離為幾何學的距離的尾數部分； 所述第二距離為偽距的尾數部分；

位置收斂運算部，分別將所述多個第一候補位置作為候 補初始位置，進行基于所述衛星信號的位置收斂運算；

第二候補位置選擇部，基于所述位置收斂運算的運算結 果，從所述多個第一候補位置中選擇第二候補位置；

初始位置選擇部，基于利用所述第二候補位置及所述定 位用衛星的位置計算出的第三距離和基于所述衛星信號計算 出的第四距離之差，從所述第二候補位置中選擇所述初始位 置，其中所述第三距離為幾何學的距離；所述第四距離為偽距 離；以及

定位部，利用所述已選擇的初始位置，基于所述衛星信 號進行定位運算。