[發明專利]初始位置確定方法、定位方法及定位裝置

有效

• 申請號: 200910166191.8
• 申請日: 2009-08-20
• 公開（公告）號: CN101799529A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 前澤秀和;村木清孝
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/14
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

技術領域

本發明涉及一種用于確定基于來自定位用衛星的衛星信號進 行定位運算時的初始位置的初始位置確定方法、定位方法及定位裝 置。

背景技術

近年來，作為利用定位用信號的定位系統公知有GPS(Global Positioning?System：全球定位系統)，其用于內置于便攜式電話機或 汽車導航裝置等中的定位裝置。在GPS中，通過進行基于多個GPS 衛星的位置、從各個GPS衛星到本機的偽距等的信息而求得表示本 機的位置的三維坐標值和時鐘誤差的4個參數的值的定位運算，從 而對本機的當前位置進行定位。

在基于GPS的定位中，由于需要有作為定位運算(更準確地說 是位置收斂運算)的初始值的定位裝置的位置(以下，稱為“初始 位置”)，所以開發了用于求得初始位置的各種技術。例如，在日本 專利文獻1中披露有這樣的技術：利用通過上次的定位運算求得的 定位位置所包含的位置誤差，確定本次的定位運算所使用的初始位 置。

專利文獻1：日本特開2006-71460號公報

現有的定位裝置通常利用搭載在來自GPS衛星的衛星信號上 的擴頻碼的一種、即PRN(Pseudo?Random?Noise：偽隨機噪聲)碼 的尾數(端數)部分(碼相位)，判定初始位置。PRN碼是1.023Mbps 位率、1023bit(＝1msec＝300km)位長的信號。因此，如果初始位 置在距離真實位置150km以內的誤差范圍中，則可以利用PRN碼 的尾數部分(碼相位)進行位置收斂運算。因此，在現有的定位運 算中，需要初始位置的誤差在150km以內。

不過，在實際中，存在有難以獲得接近定位裝置的真實位置的 初始位置的情況。最典型的例子是在乘飛機進行移動之后接通定位 裝置的電源后才開始進行定位的情況。有時，也可能有提供離開定 位裝置的真實位置500km或1000km的初始位置的情況。優選在這 種情況下，也能夠確定接近定位裝置的真實位置的初始位置。

發明內容

鑒于上述的問題，本發明的目的在于提供一種確定基于來自定 位用衛星的衛星信號進行定位運算時的初始位置的初始位置確定 方法、定位方法及定位裝置。

用于解決上述問題的本發明的第一方面是一種確定基于來自 定位用衛星的衛星信號進行定位運算時的初始位置的初始位置確 定方法，上述初始位置確定方法包括：分別將多個第一候補位置作 為臨時初始位置，進行基于上述衛星信號的位置收斂運算；基于上 述位置收斂運算的運算結果，從上述多個第一候補位置中選擇第二 候補位置；以及從上述第二候補位置中，利用上述衛星信號選擇上 述初始位置。

此外，作為本發明的另一方面，可以構成為基于來自定位用衛 星的衛星信號進行定位運算的定位裝置，上述定位裝置包括：位置 收斂運算部，分別將多個第一候補位置作為臨時初始位置，進行基 于上述衛星信號的位置收斂運算；第二候補位置選擇部，基于上述 位置收斂運算的運算結果，從上述多個第一候補位置中選擇第二候 補位置；初始位置選擇部，從上述第二候補位置中，選擇用上述衛 星信號進行上述定位運算時的初始位置；以及定位部，用上述已選 擇的初始位置基于上述衛星信號進行定位運算。

根據該本發明的第一方面等，分別對多個第一候補位置，將改 第一候補位置作為臨時初始位置進行基于衛星信號的位置收斂運 算，并基于其運算結果從多個第一候補位置中選擇第二候補位置。 而且，從已選擇的第二候補位置中，選擇用衛星信號進行定位運算 時的初始位置。

例如，能夠通過判定位置收斂運算的解是否收斂，從多個候補 位置中限定出可以作為初始位置采用的候補位置。而且，能夠通過 從限定的候補位置中用衛星信號選擇初始位置，獲得接近定位裝置 的真實位置的初始位置。

此外，作為本發明的第二方面可以構成為根據本發明第一方面 的初始位置確定方法，上述初始位置確定方法包括：對設定在方圓 至少300km以上的規定范圍中的各第三候補位置，基于用上述第三 候補位置及上述定位用衛星的位置計算出的第一距離和基于上述 衛星信號計算出的第二距離之差，從上述第三候補位置中選擇規定 數的上述第一候補位置。

根據該本發明的第二方面，對設定在方圓至少300km以上的規 定范圍中的各第三候補位置，基于用上述第三候補位置及定位用衛 星的位置計算出的第一距離和基于衛星信號計算出的第二距離之 差，從第三候補位置中選擇規定數的第一候補位置。