[發(fā)明專利]貨車質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910163694.X
• 申請(qǐng)日: 2009-08-13
• 公開（公告）號(hào): CN101650248A
• 公開（公告）日: 2010-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建強(qiáng);李克強(qiáng);張德兆;李升波;連小珉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M1/12
• 分類號(hào): G01M1/12
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 徐 寧;關(guān) 暢

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種貨車安全監(jiān)控方法，特別是關(guān)于一種貨車質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

貨車在運(yùn)輸貨物時(shí)，因其裝載貨物的種類和重量不同，其質(zhì)心高度時(shí)常變化。若質(zhì)心高度較高、車速較快，貨車在彎道行駛時(shí)很容易發(fā)生側(cè)翻事故，造成重大人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。由此，國內(nèi)外正在積極開展研究貨車的運(yùn)行安全與監(jiān)控技術(shù)，例如智能車速系統(tǒng)，即根據(jù)道路條件和車輛性能參數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛速度地自動(dòng)控制，從而使得車輛能夠安全地通過彎道；又比如基于車路協(xié)調(diào)的安全控制技術(shù)，通過車路通訊信息、車載雷達(dá)信息、車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息等，實(shí)時(shí)判斷車輛的運(yùn)行安全狀態(tài)，利用車載安全執(zhí)行裝置如電子輔助制動(dòng)裝置使車輛能夠以安全的速度運(yùn)行。對(duì)于這些安全技術(shù)來說，車輛自身性能參數(shù)是建立正確安全控制算法的基礎(chǔ)，而車輛的質(zhì)心高度又是這些參數(shù)中最為重要的參數(shù)之一，對(duì)車輛質(zhì)心高度的辨識(shí)則是最終能否實(shí)現(xiàn)車輛安全控制的關(guān)鍵，所以對(duì)車輛質(zhì)心高度的動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)具有重要意義。

目前對(duì)貨車質(zhì)心高度的檢測(cè)技術(shù)主要是利用稱重儀、卷尺、角度儀等儀器對(duì)貨車質(zhì)心高度進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量，即必須在貨車靜止于稱重儀器上時(shí)才能對(duì)其質(zhì)心高度進(jìn)行測(cè)量，并且當(dāng)貨車載重量及貨物種類變化時(shí)還必須重復(fù)上述過程才能獲取其新的質(zhì)心高度。因此，對(duì)于目前的貨車質(zhì)心高度的檢測(cè)技術(shù)而言，主要存在以下問題：第一，由于貨車裝載的貨物種類與重量時(shí)常變化，所以現(xiàn)有的檢測(cè)技術(shù)沒有針對(duì)性，當(dāng)裝載的貨物發(fā)生變化時(shí)就難以獲知其實(shí)際質(zhì)心高度；第二，現(xiàn)有技術(shù)檢測(cè)出的貨車質(zhì)心高度很難保證它的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確性，從而導(dǎo)致基于此質(zhì)心高度所建立的車輛安全控制算法不準(zhǔn)確，因此無法有效保障貨車在彎道上地安全運(yùn)行。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠在貨車行駛過程中實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確檢測(cè)其質(zhì)心高度的貨車質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種貨車質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法，它包括以下步驟：1)設(shè)置一貨車質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)裝置，它包括方向盤轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置、橫擺角速度測(cè)量裝置、傾角測(cè)量裝置和包括有單片機(jī)的電子控制單元；所述單片機(jī)內(nèi)的固化程序設(shè)置有質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)算法模塊；2)采集方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)，貨車沿垂向的橫擺角速度信號(hào)，貨車車廂的側(cè)傾角度信號(hào)，貨車后軸的側(cè)傾角度信號(hào)，貨車的縱向車速信號(hào)；3)通過所述質(zhì)心高度動(dòng)態(tài)檢測(cè)算法模塊，計(jì)算出貨車質(zhì)心高度，返回步驟2)。

所述貨車質(zhì)心高度的計(jì)算式如下：

ωrs(k)=u(k)/L1+Cu(k)2δ(k)]]>

ω^r(k)=(1-λ)ωrm(k)+λωrs(k)]]>