[發(fā)明專利]貨車質(zhì)心高度動態(tài)檢測方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910163694.X
• 申請日: 2009-08-13
• 公開（公告）號: CN101650248A
• 公開（公告）日: 2010-02-17
• 發(fā)明（設計）人: 王建強;李克強;張德兆;李升波;連小珉
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學
• 主分類號: G01M1/12
• 分類號: G01M1/12
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 徐 寧;關(guān) 暢

1、一種貨車質(zhì)心高度動態(tài)檢測方法，它包括以下步驟：

1)設置一貨車質(zhì)心高度動態(tài)檢測裝置，它包括方向盤轉(zhuǎn)角測量裝置、橫擺角速度測量裝置、傾角測量裝置和包括有單片機的電子控制單元；所述單片機內(nèi)的固化程序設置有質(zhì)心高度動態(tài)檢測算法模塊；

2)采集方向盤轉(zhuǎn)角信號，貨車沿垂向的橫擺角速度信號，貨車車廂的側(cè)傾角度信號，貨車后軸的側(cè)傾角度信號，貨車的縱向車速信號；

3)通過所述質(zhì)心高度動態(tài)檢測算法模塊，計算出貨車質(zhì)心高度，返回步驟2)。

2、如權(quán)利要求1所述的貨車質(zhì)心高度動態(tài)檢測方法，其特征在于：所述貨車質(zhì)心高度的計算式如下：

ωrs(k)=u(k)/L1+Cu(k)2δ(k)]]>

ω^r(k)=(1-λ)ωrm(k)+λωrs(k)]]>

a^y(k)=u(k)·ω^r(k)]]>

H(k)＝H(k-1)+Q(k)e(k)

式中，k表示第k步采樣時刻，ω_rs(k)為貨車理論穩(wěn)態(tài)橫擺角速度信號，u(k)為貨車車速信號，L為貨車軸距，δ(k)為依據(jù)步驟2)中采集到的方向盤轉(zhuǎn)角信號計算所得的貨車前輪轉(zhuǎn)角信號，C為貨車的穩(wěn)定性因數(shù)，為校正穩(wěn)態(tài)橫擺角速度，λ為權(quán)系數(shù)，ω_rm(k)為橫擺角速度，為貨車側(cè)向加速度，為建立的車輛穩(wěn)態(tài)側(cè)傾模型，g為重力加速度，H(k)為k時刻的貨車質(zhì)心高度，e(k)為k-1時刻的估計誤差，為貨車懸架的側(cè)傾角剛度，為貨車車廂的側(cè)傾角度信號，為貨車后軸的側(cè)傾角度信號，H(k-1)為k-1時刻的貨車質(zhì)心高度，h_a為貨車車廂底部至路面的高度，m為貨車質(zhì)量，Q(k)為增益矩陣，P(k-1)為k-1時刻的對陣矩陣，ε為遺忘因子，P(k)為k時刻的對陣矩陣。

3、如權(quán)利要求2所述的貨車質(zhì)心高度動態(tài)檢測方法，其特征在于：Q(k)和P(k)均為1×1矩陣，P(0)＝1，H(0)＝1.5m，g取9.8m/s²，ε取0.99，h_a取0.536m，取6739Nm/deg。