[發明專利]一種智能采樣機器人側旋門機械手

無效

• 申請號: 200910162495.7
• 申請日: 2009-08-06
• 公開（公告）號: CN101987450A
• 公開（公告）日: 2011-03-23
• 發明（設計）人: 張振宇
• 申請（專利權）人: 張振宇
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王秀麗

技術領域

本發明涉及一種機械手，具體涉及一種智能采樣機器人側旋門機械手。

背景技術

目前國內的電力企業的入廠煤都用半自動化采樣或手工進行選料和入料，亞洲最大的火力發電廠的數臺采樣機也是如此。一個發電廠每天用煤量平均在1萬噸左右，這樣一個龐大用煤的數量要浪費很多的勞動力。并且現在市面上的存在的采樣煤炭工具均為手動操作或半自動操作，在采樣制樣過程中，不能起到一個全面全自動的工作流程，并且在選料和入料時會利用企業管理上的漏洞賺取非法所得，對整個企業有很大的損害。所以現在急需一種全自動的能提高工作效率的選料和入料裝置的機械手。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提出一種智能采樣機器人側旋門機械手。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：

一種智能采樣機器人側旋門機械手，由旋轉機構、傳動總成、傳送機構和連動軸組成，所述傳送機構為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長度不同，同時在傳送機構上設有裝料機構、卸料機構、料倉和彈力珠鎖止機構；所述裝料機構設于傳送機構的上端，在所述裝料機構相對應的下側為卸料機構，所述的裝料機構和卸料機構構成料倉，彈力珠鎖止機構設于卸料機構與傳送機構最長壁下部的接合位置上。

所述裝料機構在傳送機構的最短壁的一側開設有裝料口，在所述裝料口的對應位置上設有裝料門，裝料口和裝料門采用兩個圓筒的嵌套間隙安裝，裝料口和裝料門的位置嵌套配合，通過上面的旋轉機構和傳動總成傳下來的動力驅動裝料門實現閉合或開啟狀態。

所述卸料機構由一出料門和一合頁組成，所述出料門為一個擋住傳送機構底部斜切面的圓形擋板；在卸料機構的上部，在傳送機構的最短壁相對出料門的位置上設有所述合頁，合頁為一圓形滾珠，

所述合頁所在的短壁上設有一向下的凹槽，同時在出料門與合頁相接觸的位置上也設有一向下的凹槽，當出料門關合時，合頁的兩個側面會卡合在出料門內側和傳送機構的最短壁下端內側，使出料門閉合的更緊。

所述卸料機構下部的出料門內側采用了圓柱斜坡面推臺復合直臺設計；所述卸料裝置底部出料門外側尖端采用了曲線柱切面設計和旋曲線椎形設計，保證了對物料的隨型適應性，又對設備進行了有效的保護。

所述彈力珠鎖止機構主要由彈簧、鋼球和擋圈構成，所述彈力珠鎖止機構的一端所述鋼球通過所述彈簧的推力卡設在所述出料門與傳送機構最長壁下部接合面的中間，彈力珠鎖止機構的另一端通過所述擋圈止擋在傳送機構最長壁下部中，所述擋圈通過螺母固定在傳送機構最長壁下部，并且在所述彈力珠鎖止機構外部接一個伺服系統進行控制出料門的關合。

所述料倉采用短柱筒設計，所述裝料門的斜對角長度永遠小于料倉內部直徑和高；所述料倉選用不銹剛或其它等效材料制成。

所述傳送機構的上端設有與傳動總成相連接的螺紋孔，所述傳動總成外部設有外管，傳送機構通過螺母與傳動總成的外管下端的螺紋孔固定；旋轉機構外部設有支管，在支管下端設有螺紋孔，相對應的在傳動總成外管上也設有螺紋孔，旋轉機構和傳動總成通過螺母固定在一起；所述連動軸設在所述旋轉機構和所述傳動總成的中間。

所述支管的上端設有正六面形的外連接口，外連接口通過螺母與外部部件相連接；在支管上部的一端設有電動機，電動機給整個機械手提供動力。

本發明由于采取以上技術方案，其具有以下優點：

1、本發明的裝料機構根據兩個圓筒的嵌套間隙安裝，采用了裝料口嵌套配合且通過裝料門實現開關閉合，這樣使整個裝料機構的機動性能得到了提高。

2、本發明的卸料機構采用圓柱斜坡面推臺復合直臺設計，既保證了機械手在旋轉過程中，無論遇到多大的摩擦阻力，也不會因旋轉力受損脫落，又保證了卸料裝置開關靈活且不會自行打開漏料。

3、本發明的卸料機構的出料門底部尖端采用曲線柱切面設計和旋曲線椎形設計，兩種設計保證了機械手對物料的隨型適應性(大塊物、凍土、粘物料等)，又對設備進行有效的保護。

4、本發明的彈力珠鎖止機構定位精確，在狹小的空間中，給卸料裝置強大的鎖止力，確保卸料裝置不會自然落下或遺漏物料，又方便開啟，反復使用，長期耐用。

附圖說明

圖1是本發明的整體剖面圖。

圖2是本發明的傳送機構的剖面圖。

圖3是本發明的圓柱斜坡面推臺復合直臺設計示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進行詳細的描述。