[發明專利]醫療用機械手系統

有效

• 申請號: 200910134021.1
• 申請日: 2009-04-03
• 公開（公告）號: CN101554335A
• 公開（公告）日: 2009-10-14
• 發明（設計）人: 吉江方史;萬壽和夫
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯醫療株式會社
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/94;A61B1/005
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 黃綸偉

技術領域

本發明涉及醫療用機械手系統，特別是涉及在進行對活體內的各種器官的處置時使用的醫療用機械手系統。?

背景技術

內窺鏡以往在工業領域和醫療領域等中廣泛使用。特別是，醫療領域中的內窺鏡主要在進行對活體內的各種器官的觀察和處置等時使用。?

另一方面，在使用所述的內窺鏡來進行對活體內的各種器官的處置時，一并使用具有與該內窺鏡的形狀對應的例如細長形狀的鉗子等處置工具。?

而且，作為所述的處置工具中用于更容易向成為處置對象的活體內的期望部位接近的處置工具，例如提出了日本國特開平8-224248號公報記載的醫療用機械手，該醫療用機械手在該處置工具的前端部的多個部位具有能彎曲的彎曲部，并能根據控制器的操作使該彎曲部各方的彎曲狀態變化。?

日本國特開平8-224248號公報記載的醫療用機械手具有從動側機械手和作為控制器的主動側機械手，該從動側機械手在設于前端部的把持鉗子的各臂的長度方向的兩個部位具有彎曲部，并且該醫療用機械手具有能根據該主動側機械手的操作使該從動側機械手的各彎曲部的彎曲狀態變化的結構。?

日本國特開平8-224248號公報記載的醫療用機械手在將從動側機械手與內窺鏡一起插通到套管的內部之后，使該從動側機械手的把持鉗子(和該內窺鏡的前端部)從該套管的前端側突出的同時來使用。?

因此，在日本國特開平8-224248號公報記載的醫療用機械手中，用于使把持鉗子(的各臂)的彎曲狀態與根據主動側機械手的操作狀態而由手術者識別的該把持鉗子(的各臂)的彎曲狀態匹配的初始化處理必須在對期望部位的處置前預先執行，結果，產生對該期望部位的處置所花的時間延長的課題。?

發明內容

本發明是鑒于上述情況而作成的，本發明的目的是提供一種能比以往縮短對期望部位的處置所花的時間的醫療用機械手系統。?

本發明中的醫療用機械手系統的特征在于，該醫療用機械手系統具有：醫療用器具，其具有能插通到細長管路的內部的形狀，并且設有一個或多個彎曲部；彎曲用致動器，其提供用于使所述彎曲部彎曲的驅動力；致動器控制部，其用于控制所述彎曲用致動器；檢測部，其設在所述管路的內部，在檢測出所述彎曲部通過時輸出檢測信號；以及運算部，其在被輸入了所述檢測信號時，檢測所述彎曲用致動器的動作量，并根據該動作量進行用于使所述彎曲部的彎曲狀態與操作部的操作狀態匹配的運算，所述操作部能夠進行用于使所述彎曲部彎曲的操作。?

本發明中的醫療用機械手系統的特征在于，該醫療用機械手系統具有：醫療用器具，其具有能插通到細長管路的內部的形狀，并且設有一個或多個彎曲部；彎曲用致動器，其提供用于使所述彎曲部彎曲的驅動力；插入用致動器，其提供用于將所述醫療用器具插通到所述管路的內部時的驅動力；致動器控制部，其用于控制所述彎曲用致動器和所述插入用致動器；以及運算部，其在所述醫療用器具被所述插入用致動器插通到所述管路內規定量時，檢測所述彎曲用致動器的動作量，并根據該動作量進行用于使所述彎曲部的彎曲狀態與操作部的操作狀態匹配的運算，所述操作部能夠進行用于使所述彎曲部彎曲的操作。?

本發明中的醫療用機械手系統的特征在于，該醫療用機械手系統具有：醫療用器具，其具有能插通到細長管路的內部的形狀，并且設有一個或多個彎曲部；彎曲用致動器，其借助金屬絲與所述彎曲部連接，經由該金屬絲提供用于使所述彎曲部彎曲的驅動力；檢測部，其設在所述管路的內部，在檢測出所述彎曲部通過時輸出檢測信號；致動器控制部，其在被輸入了所述檢測信號時，進行使所述彎曲用致動器驅動直到所述金屬絲無松弛為止的控制；以及運算部，其檢測伴隨所述致動器控制部的控制的所述彎曲用致動器的驅動量，并根據該驅動量進行用于使通過了所述檢測部的所述彎曲部的彎曲狀態與操作部的操作狀態匹配的運算，所述操作部能夠進行用于使所述彎曲部彎曲的操作。?