[發(fā)明專利]醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200910134021.1 | 申請日： | 2009-04-03 |
| 公開（公告）號： | CN101554335A | 公開（公告）日： | 2009-10-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 吉江方史;萬壽和夫 | 申請（專利權(quán)）人： | 奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社 |
| 主分類號： | A61B17/00 | 分類號： | A61B17/00;A61B17/94;A61B1/005 |
| 代理公司： | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人： | 黃綸偉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 醫(yī)療 機(jī)械手 系統(tǒng) | ||
1.一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有以下部分：
醫(yī)療用器具，其具有能插通到細(xì)長管路的內(nèi)部的形狀，并且設(shè)有一 個(gè)或多個(gè)彎曲部；
彎曲用致動(dòng)器，其提供用于使所述彎曲部彎曲的驅(qū)動(dòng)力；
致動(dòng)器控制部，其用于控制所述彎曲用致動(dòng)器；
檢測部，其設(shè)在所述管路的內(nèi)部，在檢測出所述彎曲部通過時(shí)輸出 檢測信號；以及
運(yùn)算部，其在被輸入了所述檢測信號時(shí)，檢測所述彎曲用致動(dòng)器的 動(dòng)作量，并根據(jù)該動(dòng)作量進(jìn)行用于使通過了所述檢測部的所述彎曲部的 彎曲狀態(tài)與操作部的操作狀態(tài)匹配的運(yùn)算，所述操作部能夠進(jìn)行用于使 所述彎曲部彎曲的操作。
2.一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有以下部分：
醫(yī)療用器具，其具有能插通到細(xì)長管路的內(nèi)部的形狀，并且設(shè)有一 個(gè)或多個(gè)彎曲部；
彎曲用致動(dòng)器，其提供用于使所述彎曲部彎曲的驅(qū)動(dòng)力；
插入用致動(dòng)器，其提供用于將所述醫(yī)療用器具插通到所述管路的內(nèi) 部時(shí)的驅(qū)動(dòng)力；
致動(dòng)器控制部，其用于控制所述彎曲用致動(dòng)器和所述插入用致動(dòng)器； 以及
運(yùn)算部，其在所述醫(yī)療用器具被所述插入用致動(dòng)器插通到所述管路 內(nèi)規(guī)定量時(shí)，檢測所述彎曲用致動(dòng)器的動(dòng)作量，并根據(jù)該動(dòng)作量進(jìn)行用 于使所述彎曲部的彎曲狀態(tài)與操作部的操作狀態(tài)匹配的運(yùn)算，所述操作 部能夠進(jìn)行用于使所述彎曲部彎曲的操作。
3.一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有以下部分：
醫(yī)療用器具，其具有能插通到細(xì)長管路的內(nèi)部的形狀，并且設(shè)有一 個(gè)或多個(gè)彎曲部；
彎曲用致動(dòng)器，其借助金屬絲與所述彎曲部連接，經(jīng)由該金屬絲提 供用于使所述彎曲部彎曲的驅(qū)動(dòng)力；
檢測部，其設(shè)在所述管路的內(nèi)部，在檢測出所述彎曲部通過時(shí)輸出 檢測信號；
致動(dòng)器控制部，其在被輸入了所述檢測信號時(shí)，進(jìn)行使所述彎曲用 致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直到所述金屬絲無松弛為止的控制；以及
運(yùn)算部，其檢測伴隨所述致動(dòng)器控制部的控制的所述彎曲用致動(dòng)器 的驅(qū)動(dòng)量，并根據(jù)該驅(qū)動(dòng)量進(jìn)行用于使通過了所述檢測部的所述彎曲部 的彎曲狀態(tài)與操作部的操作狀態(tài)匹配的運(yùn)算，所述操作部能夠進(jìn)行用于 使所述彎曲部彎曲的操作。
4.一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有以下部分：
醫(yī)療用器具，其具有能插通到細(xì)長管路的內(nèi)部的形狀，并且設(shè)有一 個(gè)或多個(gè)彎曲部；
插入用致動(dòng)器，其提供在將所述醫(yī)療用器具插通到所述管路的內(nèi)部 時(shí)的驅(qū)動(dòng)力；
彎曲用致動(dòng)器，其借助金屬絲與所述彎曲部連接，經(jīng)由該金屬絲提 供用于使所述彎曲部彎曲的驅(qū)動(dòng)力；
致動(dòng)器控制部，其控制所述插入用致動(dòng)器，并在所述醫(yī)療用器具被 所述插入用致動(dòng)器插通到所述管路內(nèi)規(guī)定量時(shí)，進(jìn)行使所述彎曲用致動(dòng) 器驅(qū)動(dòng)直到所述金屬絲無松弛為止的控制；以及
運(yùn)算部，其在所述醫(yī)療用器具被所述插入用致動(dòng)器插通到所述管路 內(nèi)所述規(guī)定量時(shí)，檢測伴隨所述致動(dòng)器控制部的控制的所述彎曲用致動(dòng) 器的動(dòng)作量，并根據(jù)該動(dòng)作量進(jìn)行用于使所述彎曲部的彎曲狀態(tài)與操作 部的操作狀態(tài)匹配的運(yùn)算，所述操作部能夠進(jìn)行用于使所述彎曲部彎曲 的操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其中， 所述彎曲用致動(dòng)器是電動(dòng)機(jī)。
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