[發明專利]一種運動控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 200910107333.3
• 申請日: 2009-05-14
• 公開（公告）號: CN101561663A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發明（設計）人: 吳宏;楊照輝;劉綠山
• 申請（專利權）人: 固高科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B19/02
• 分類號: G05B19/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所
• 代理人: 王永文

技術領域

本發明涉及工業控制領域，尤其涉及一種運動控制系統及其控制方法。

背景技術

目前，使用X86結構的運動控制系統有多種結構，其中低成本的有PC104型、工控機結構型等，高可靠性的有工業機箱型，如VME、CampactPCI等。這些結構都是主板通用處理器部分和運動控制器部分分離，通過接插件將通用處理器部分和運動控制器進行連接。

但是通過接插件連接，存在機械接觸，其相應的帶來振動問題、粉塵問題、老化問題和溫度適用性問題等。而且該接插件連接存在的問題，是整個運動控制系統中主要的故障點之一。

因此，現有技術有待改進和提高。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的上述缺點，提供一種能減少運動控制器與計算機控制系統之間接觸故障的一體化的運動控制系統及其控制方法。

本發明的技術方案如下：

一種運動控制系統，包括用于產生控制信息的通用處理器，和用于響應所述控制信息并完成運動控制的運動控制器，其中，所述運動控制系統還包括一數據傳輸模塊，所述數據傳輸模塊連接所述運動控制器和通用處理器，用于傳輸所述通用處理器和所述運動控制器之間交互的數據。

本發明所述的系統，其中，所述數據傳輸模塊包括判斷單元、大塊數據傳輸單元和短指令數據傳輸單元，所述判斷單元分別連接所述通用處理器、運動控制器、大塊數據傳輸單元和短指令數據傳輸單元；所述大塊數據傳輸單元分別連接所述判斷單元、通用處理器和運動控制器；所述短指令數據單元分別連接所述判斷單元、通用處理器和運動控制器；其中，

所述判斷單元，用于接收所述通用處理器或所述運動控制器發送的數據，根據所述數據的類型，選擇所述大塊數據傳輸單元或者短指令數據傳輸單元進行數據傳輸；

所述大塊數據傳輸單元，用于接收并存儲所述判斷單元發送來的大塊數據；

所述短指令數據傳輸單元，用于接收并存儲所述判斷單元發送來的短指令數據。

本發明所述的系統，其中，所述系統還包括連接所述數據傳輸模塊的整合型接口模塊，用于實現所述系統內部信號與外界信息的交互；所述接口模塊包括人機界面控制接口、USB接口、現場總線接口、鍵盤接口和串口。

本發明所述的系統，其中，所述大塊數據傳輸單元為雙端口存儲器。

本發明所述的系統，其中，所述短指令數據傳輸單元為短指令存儲器。

本發明所述的系統，其中，所述雙端口存儲單元的存儲地址中設置有握手標識位。

一種運動控制系統的控制方法，包括以下步驟：

A、通用處理器根據控制指令類型讀寫數據傳輸模塊，向運動控制器發送控制指令及標志位信號；

B、運動控制器檢測所述標志位信號，響應所述控制指令，并通過所述數據傳輸模塊向所述通用處理器發送響應信號及響應標志位信號；

C、所述通用處理器獲取所述響應標志位信號，根據所發送的控制指令類型，讀寫所述數據傳輸模塊，完成數據傳輸。

本發明所述的控制方法，其中，所述步驟A還包括以下步驟：

A1、當所述控制指令為短指令時，所述通用處理器向所述數據傳輸模塊的短指令數據傳輸單元中寫數據，并置標志位信號。

本發明所述的控制方法，其中，所述短指令為控制類指令、參數設置類指令、狀態讀取類指令或調試指令。

本發明所述的控制方法，其中，所述步驟C包括以下步驟：

C1、當所述控制指令為數據傳輸指令時，所述通用處理器接收到所述響應標志位后，向所述數據傳輸模塊的大塊數據傳輸單元寫數據，同時所述運動控制器從所述大塊數據傳輸單元中讀取數據，完成數據傳輸。

本發明通過使運動控制器和通用處理器之間通過數據傳輸模塊的直接通訊，把通用處理器和運動控制器做到一個印刷電路板上，避免了通過接插件連接帶來的問題，提高了運動控制系統的穩定性和可靠性，同時也延長了其使用壽命。

附圖說明

圖1為本發明實施例的運動控制系統結構框圖；

圖2為本發明實施例的運動控制系統的控制方法流程圖；

圖3為本發明實施例的運動控制系統置標志位電路圖。

具體實施方式

以下結合附圖，對本發明的較佳實施例加以詳細說明。