[發明專利]用于模塊化機器人的旋轉模塊

有效

• 申請號: 200910096517.4
• 申請日: 2009-03-05
• 公開（公告）號: CN101486189A
• 公開（公告）日: 2009-07-22
• 發明（設計）人: 張厚祥;陳勝勇;李勇;方銀鋒
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J11/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司
• 代理人: 王 兵;王利強

技術領域

本發明涉及一種簡易模塊化機器人。

背景技術

模塊化機器人，因具有組裝方便，價格便宜常常用于機器人教學和科研。使用通用或者非通用的模塊研究人員可以組裝不同構型的機器人，如機機器毛蟲，并利用它們進行運動控制，仿生等等研究。如專利號為94247368.X、03257835.0等。

專利號為200720105893.1，發明名稱為用于構建模塊化機器人的新型簡易拼裝模塊的中國發明專利，公開了一種簡易拼裝模塊，包括左底板、右底板以及舵機，舵機一側的轉軸上帶有舵機旋轉盤，舵機支撐耳片、機構外支撐耳片分別與右底板固定連接，舵機支撐耳片與舵機一側固定連接，機構外支撐耳片與右底板固定連接；舵機旋轉輸出耳片、機構內支撐耳片分別與左底板固定連接，舵機旋轉輸出耳片套接在舵機一側的轉軸上，機構內支撐耳片頂部突起轉軸與機構外支撐耳片上的配合孔套接；在空間上，舵機的轉軸與左底板、右底板平行，舵機支撐耳片、機構外支撐耳片與右底板垂直，舵機旋轉輸出耳片、機構內支撐耳片與左底板垂直。

利用上述新型簡易拼裝模塊，能夠方便的構建線性機器人，非常適合構建線性的機器人，具有豐富的運動步態，并且也可以構建四足等非線性結構的模塊化機器人；但是，并不能構建多足等非線性機器人，自由度受限，且活動范圍較小。

發明內容

為了克服已有的模塊化機器人的拼裝模塊的不能構建多足機器人、機器人的對稱性差、自由度受限、活動范圍較小的不足，本發明提供一種能夠與拼裝模塊一起構建多足機器人、使機器人具有良好的對稱性、具有更穩定的運動方式、具有更多的自由度和較大活動范圍的用于模塊化機器人的旋轉模塊。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種用于模塊化機器人的旋轉模塊，包括左連接板、右連接板、上底板、下底板、舵機和旋轉連接盤，所述舵機的上部安裝在上舵機卡座上，所述上舵機卡座左側與左連接板連接，所述上舵機卡座右側與右連接板連接，所述舵機的中部安裝在下舵機卡座上，所述下舵機卡座的左側與左連接板連接，所述下座機卡座的右側與右連接板連接，所述上底板的左側與左連接板連接，所述上底板的右側與右連接板連接，所述下底板的左側與左連接板連接，所述下底板的右側與右連接板連接；所述舵機的轉軸與主動齒輪連接，所述主動齒輪與被動齒輪嚙合，所述被動齒輪的主軸穿過所述上底板，所述旋轉連接盤安裝在所述主軸上，所述旋轉連接盤和下底板設有與拼裝模塊配合的安裝孔。

作為優選的一種方案：所述的左連接板和右連接板設有與拼裝模塊配合的安裝孔。

進一步，所述上舵機卡座上開有圓孔，所述被動齒輪位于所述圓孔內。該結構能夠節省空間，使旋轉模塊與拼接模塊的尺寸相符。

本發明的有益效果主要表現在：能夠與拼裝模塊一起構建多足機器人、使機器人具有良好的對稱性、具有更穩定性的運動方式、具有更多的自由度和較大活動范圍。

附圖說明

圖1是本發明的旋轉模塊的結構圖。

圖2是圖1的背面圖。

圖3是圖1的剖視圖。

圖4是旋轉模塊的旋轉連接盤的結構示意圖。

圖5是上舵機卡座的結構示意圖。

圖6是下舵機卡座的結構示意圖。

圖7是右側連接板的結構示意圖。

圖8是下底板的結構示意圖。

圖9是被動齒輪的結構示意圖。

圖10是主動齒輪的結構示意圖。

圖11是上底面的結構示意圖。

圖12是左側連接板的結構示意圖。

圖13是旋轉模塊與拼接模塊構成的三維轉動空間的一種連接方式示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述。

參照圖1-圖13，一種用于模塊化機器人的旋轉模塊，包括左連接板9、右連接板4、上底板2、下底板5、舵機10和旋轉連接盤1，所述舵機10的上部安裝在上舵機卡座2上，所述上舵機卡座2左側與左連接板9連接，所述上舵機卡座2右側與右連接板4連接，所述舵機10的中部安裝在下舵機卡座3上，所述下舵機卡座3的左側與左連接板9連接，所述下座機卡座3的右側與右連接板4連接，所述上底板2的左側與左連接板9連接，所述上底板2的右側與右連接板4連接，所述下底板5的左側與左連接板9連接，所述下底板5的右側與右連接板9連接；所述舵機10的轉軸與主動齒輪7連接，所述主動齒輪7與被動齒輪6嚙合，所述被動齒輪6的主軸穿過所述上底板8，所述旋轉連接盤1安裝在所述主軸上，所述旋轉連接盤1和下底板5設有與拼裝模塊配合的安裝孔。