[發明專利]冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置

有效

• 申請號: 200910089179.1
• 申請日: 2009-08-03
• 公開（公告）號: CN101633174A
• 公開（公告）日: 2010-01-27
• 發明（設計）人: 楊向東;張傳清;劉莉;陳懇;陳明啟;李金泉;曹文敦;路敦民;陳雁;邵君奕;付成龍;吳丹;楊東超;付鐵;劉宗政;徐家球;鄭林斌;王力強;顏華
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司
• 代理人: 胡小永

技術領域

本發明涉及電纜布線技術領域，特別是涉及一種冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置。

背景技術

目前，冗余機器人自由度較多，多為串聯式機器人臂，電纜布線需沿著機器人臂進行，手臂運動過程中電纜需采用拖鏈結構跟隨運動，使得電纜容易纏繞和相互擠壓，妨礙機器人正常使用。因此，研制與拖鏈配合使用的電纜布線防纏繞裝置，解決多根電纜布線問題，成為一個急需解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的不足，提出一種結構簡單、適用性強、可與拖鏈配合使用的布線防纏繞和擠壓裝置，保證電纜順利運動。

為達到上述目的，本發明的技術方案提供一種冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，包括分割支架、多片去應力片和拖鏈支架；其特征在于，所述多片去應力片與所述分割支架連接，所述分割支架與所述拖鏈支架連接；所述拖鏈支架與電纜拖鏈分離安裝。

上述技術方案中，所述分割支架為階梯形狀，用于固定所述多片去應力片。

上述技術方案中，所述多片去應力片為梳狀結構，用于將電纜布線固定在其上面。

上述技術方案中，所述拖鏈支架為框架結構，其內部用來放置所述電纜拖鏈，起支撐作用。

上述技術方案具有如下優點：本發明的冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，通過分割支架，去應力片，拖鏈支架三部分的配合使用，可根據電纜數量和尺寸進行設計，不僅適用于機器人領域，還可在其它使用多根電纜隨動機構中使用，可充分利用拖鏈空間，與拖鏈分離使用，組合安裝，保證電纜相互之間不纏繞、不擠壓。

附圖說明

圖1是本發明冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置原理圖的三維軸測圖；

圖2是本發明冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置原理圖的二維側視圖。

其中，1：分割支架；2：多片去應力片；3：拖鏈支架。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發明，但不用來限制本發明的范圍。

如圖1所示，在本實施例中，采用多片(例如，4片)去應力片2與分割支架1連接，同時分割支架1又與拖鏈支架3連接。

在施工時，根據所使用電纜的數量和拖鏈的內徑尺寸，確定使用去應力片2的數量，確定過程為：首先用拖鏈內徑尺寸除以電纜直徑，對其商進行取整處理，得到去應力片每層可放置的電纜數量；然后用所需電纜總數除以去應力片每層可放置的電纜數量，對其商向上取整，即商為整數時，結果為該整數；商為小數時，商的小數部分向上進一，作為結果，得到所需去應力片的數量。同時根據電纜直徑尺寸確定多片去應力片2的尺寸，即通過計算去應力片上所固定的電纜直徑來確定去應力片的寬度。將去應力片2安裝在分割支架1上，用線扎將電纜固定在去應力片上。去應力片2設計為梳狀結構，對上面固定的電纜起支撐作用。

如圖2所示，分割支架1可根據去應力片2的數量確定設計層數，去應力片2的數量即為分割支架的層數。分割支架1根據去應力片2的數量設計成階梯形狀，用來固定去應力片2。拖鏈支架3為框架結構，框架內部用來放置電纜拖鏈，起支撐作用，可根據不同的拖鏈尺寸設計拖鏈支架3，即根據所要放置的電纜拖鏈的直徑來對拖鏈支架3的寬度進行調整，使其應用在不同尺寸的拖鏈上，并且可以與拖鏈分離安裝，從而充分利用拖鏈空間，組合安裝使用。

以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應視為本發明的保護范圍。