[發明專利]一種安全倒車輔助系統

無效

• 申請號: 200910087210.8
• 申請日: 2009-06-19
• 公開（公告）號: CN101576391A
• 公開（公告）日: 2009-11-11
• 發明（設計）人: 王國業;胡仁喜;曾蔚瑛;李元;付燕榮;章娟麗
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01B21/02;G01B21/22;G01C21/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種安全倒車輔助系統，由左側后輪輪速傳感器(1)，左側前輪輪速傳 感器(2)，指示面板和揚聲器(3)，控制器(4)，右側前輪輪速傳感器(5)， 右側后輪輪速傳感器(6)組成；控制器(4)接收各車輪輪速傳感器(1，2，5，6) 信號，通過各車輪輪速傳感器(1，2，5，6)信號，從倒車開始不斷測量計算即可 獲得車輛倒車過程中每一時刻的車身方位，從而依此通過指示面板和揚聲器對 駕駛者進行倒車操作引導；

設車輛(21)要倒入前后車輛(20)、(22)之間的車位(23)中，左側后 輪接地中心A后移δ_A，左側前輪接地中心B后移δ_B，右側前輪接地中心C后 移δ_C，右側后輪接地中心D后移δ_D，車輛質心后移量為δ和車身后移產生的 偏擺角度為θ；

其特征在于，首先計算后軸后移產生的角度θ_r：

θr=δA-δDAD,DO′=δDθr]]>

通過上述計算確定了O’的位置，依次計算出右側前輪后移產生的角度θ_f1， 左側前輪后移產生的角度θ_f2：

θf1=δBBO′,θf2=δCCO′]]>

由于車輛在低速轉向行駛時可以認為是中性轉向，每個車輪輪心軸線交與 一點，即車輛轉向中心O’，因此，后軸后移產生的角度θ_r、右側前輪后移產 生的角度θ_f1、左側前輪后移產生的角度θ_f2和車輛質心后移產生的角度θ均 相等。但在實際測量時，考慮到各輪輪速傳感器信號誤差，使左側后輪接地中 心A后移δ_A、左側前輪接地中心B后移δ_B、右側前輪接地中心C后移δ_C、右 側后輪接地中心D后移δ_D存在誤差，因此，在去除數據異點后，采用算數平均 的方法計算車輛質心后移量δ和車身后移產生的偏擺角度θ：

θ=θr+θf2+θf23,δ=θ×OO′]]>

OO’是車輛質心O到車輛轉向中心O’的距離，車輛質心后移產生的角度θ 即是車身縱向中心線方位的變化角度，從倒車開始不斷測量計算即可獲得車輛 倒車過程中每一時刻的車身方位，從而依此通過指示面板和揚聲器對駕駛者進 行倒車操作引導，保證車輛安全、方便、準確的倒車入位。