[發明專利]機械手控制方法和系統

無效

• 申請號: 200910082709.X
• 申請日: 2009-04-28
• 公開（公告）號: CN101559601A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發明（設計）人: 劉連生
• 申請（專利權）人: 廣州亞陸控制系統有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05B19/42;B29C45/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉 芳

技術領域

本發明涉及控制技術，特別涉及一種機械手控制方法和系統。

背景技術

隨著生產自動化水平的提高，應用機械手自動執行生產任務也越來越多。例如，機械手可以應用于注塑產品的生產中。注塑機是一種專用的塑料成型機械，隨著塑料加工行業的迅速發展，注塑成型設備的自動化程度也越來越高。現代化的注塑機常常配置有機械手，需要使用機械手來拾取注塑機生產的產品，并放置到預定的位置，以提高生產效率。注塑機械手能夠模仿人體上肢的部分功能，對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作。注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產、提高注塑機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到極其重要的作用。

但是，現有技術的機械手在控制方面存在如下缺陷：一方面，機械手一般是用單片機作為主要控制單元，由于單片機的編程工作比較復雜，其內部程序固化，需要單獨開發，一旦出現故障或者機械手工作任務改變需要修改程序。由專業人員對單片機的內部程序進行重新編寫，使得利用單片機對機械手進行控制的操作靈活性和通用性差、成本高、開發復雜，且控制精度和效率不高；另一方面，現有技術的機械手屬于氣動型控制，是用氣壓控制機械手運動，造成對機械手控制的反應速度比較慢，不靈敏。

發明內容

本發明的目的是提供一種機械手控制方法和系統，解決機械手控制復雜且不通用的問題，實現對機械手的靈活、高精度和高效率控制，且控制方法簡單、方便。

本發明提供了一種機械手控制方法，包括：

可編程終端接收示教程序數據，并將所述示教程序數據發送至運動控制器；所述示教程序數據用于指示機械手運動，以完成取放注塑產品的操作，至少包括：所述機械手運動的起點坐標和終點坐標、所述機械手運動的速度和加速度以及機械手在所述起點坐標和終點坐標處的操作指示信息；

所述運動控制器解析接收到的所述示教程序數據，并根據所述示教程序數據向機械手驅動裝置輸出運動控制信號；

所述機械手驅動裝置根據所述運動控制信號控制所述機械手運動，以完成取放注塑產品的操作。

本發明提供了一種機械手控制系統，包括：可編程終端、運動控制器和機械手驅動裝置，所述運動控制器分別與所述可編程終端和機械手驅動裝置相連接，所述機械手驅動裝置與機械手連接；

所述可編程終端，用于接收示教程序數據，并將所述示教程序數據發送至所述運動控制器；所述示教程序數據用于指示所述機械手運動，以完成取放注塑產品操作，至少包括：所述機械手運動的起點坐標和終點坐標、所述機械手運動的速度和加速度以及機械手在所述起點坐標和終點坐標處的操作指示信息；

所述運動控制器，用于解析接收到的所述示教程序數據，并根據所述示教程序數據向所述機械手驅動裝置輸出運動控制信號；

所述機械手驅動裝置，用于根據所述運動控制器輸出的運動控制信號控制所述機械手運動，以完成取放注塑產品的操作。

本發明機械手控制方法和系統通過采用可編程終端和運動控制器相結合的方法對機械手進行控制，實現了對機械手的靈活且簡單有效地控制，提高了對機械手的控制效率和精度，而且控制反應靈敏。

附圖說明

圖1為本發明機械手控制方法第一實施例的流程圖；

圖2為本發明機械手控制方法第二實施例的流程圖；

圖3為本發明機械手控制系統第一實施例的結構示意圖；

圖4為本發明機械手控制系統第二實施例的結構示意圖。

具體實施方式

發明人在實現本發明的過程中發現，采用運動控制器作為控制系統的核心，以可編程終端和運動控制相結合的方式對機械手進行運動控制是一種較好的運動控制方式，運動控制器可以接收可編程終端輸入的控制數據，并根據該控制數據輸出控制信號對目標設備進行運動控制。運動控制器體積小、編程簡單、控制精度高、安裝方便，相比現有技術中使用單片機作為主要控制單元，可以降低開發和維修的成本，而且操作靈活，具有通用性。本發明即采用運動控制器對機械手進行運動控制。

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

圖1為本發明機械手控制方法第一實施例的流程圖，如圖1所示，本實施例機械手控制方法包括：

步驟101、可編程終端接收示教程序數據，并將示教程序數據發送至運動控制器；