[發(fā)明專利]機(jī)械手控制方法和系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910082709.X
• 申請(qǐng)日: 2009-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN101559601A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉連生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州亞陸控制系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;G05B19/42;B29C45/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 劉 芳

1、一種機(jī)械手控制方法，其特征在于，包括：

可編程終端接收示教程序數(shù)據(jù)，并將所述示教程序數(shù)據(jù)發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制器；所述示教程序數(shù)據(jù)用于指示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，以完成取放注塑產(chǎn)品的操作，至少包括：所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)、所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的速度和加速度以及所述機(jī)械手在所述起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)處的操作指示信息；

所述運(yùn)動(dòng)控制器解析接收到的所述示教程序數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述示教程序數(shù)據(jù)向機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)；

所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)控制所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，以完成取放注塑產(chǎn)品的操作。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手控制方法，其特征在于，還包括：

可編程終端接收用戶輸入的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)，并編輯設(shè)置所述示教程序數(shù)據(jù)。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手控制方法，其特征在于，還包括：

所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)控制所述機(jī)械手單步執(zhí)行所述示教程序數(shù)據(jù)所限定的運(yùn)動(dòng)；

所述運(yùn)動(dòng)控制器接收用戶輸入的修改命令和/或參數(shù)，且根據(jù)所述修改命令和/或參數(shù)修改所述示教程序數(shù)據(jù)。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手控制方法，其特征在于，還包括：

所述運(yùn)動(dòng)控制器接收檢測(cè)反饋信號(hào)，所述檢測(cè)反饋信號(hào)用于反饋所述機(jī)械手執(zhí)行所述示教程序數(shù)據(jù)所限定運(yùn)動(dòng)的結(jié)果；

所述運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)所述檢測(cè)反饋信號(hào)向所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出檢測(cè)調(diào)整信號(hào)；

所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置控制所述機(jī)械手執(zhí)行所述檢測(cè)調(diào)整信號(hào)所限定的運(yùn)動(dòng)。

5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手控制方法，其特征在于，可編程邏輯控制器通過(guò)輸入端口接收所述檢測(cè)反饋信號(hào)，并通過(guò)輸出端口向所述運(yùn)動(dòng)控制器或者機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出所述檢測(cè)調(diào)整信號(hào)。

6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手控制方法，其特征在于，所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)控制所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)之后還包括：

所述運(yùn)動(dòng)控制器接收信號(hào)反饋裝置反饋的所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位置和速度參數(shù)，并根據(jù)所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位置和速度參數(shù)向所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出運(yùn)動(dòng)調(diào)整信號(hào)；

所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

7、一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：可編程終端、運(yùn)動(dòng)控制器和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置，所述運(yùn)動(dòng)控制器分別與所述可編程終端和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置相連接，所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置與機(jī)械手相連接；

所述可編程終端，用于接收示教程序數(shù)據(jù)，并將所述示教程序數(shù)據(jù)發(fā)送至所述運(yùn)動(dòng)控制器；所述示教程序數(shù)據(jù)用于指示所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，以完成取放注塑產(chǎn)品操作，至少包括：所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)、所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的速度和加速度以及機(jī)械手在所述起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)處的操作指示信息；

所述運(yùn)動(dòng)控制器，用于解析接收到的所述示教程序數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述示教程序數(shù)據(jù)向所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)；

所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制器輸出的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)控制所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，以完成取放注塑產(chǎn)品的操作。

8、根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置為伺服驅(qū)動(dòng)器。

9、根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器包括：

存儲(chǔ)模塊，用于接收并存儲(chǔ)可編程終端發(fā)送的示教程序數(shù)據(jù)；

運(yùn)行模塊，用于解析所述示教程序數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述示教程序數(shù)據(jù)向機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)。

10、根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器還包括：

管理模塊，用于接收用戶輸入的修改命令和/或參數(shù)，且根據(jù)所述修改命令和/或參數(shù)修改所述示教程序數(shù)據(jù)。

11、根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器還包括：

檢測(cè)模塊，用于接收檢測(cè)反饋信號(hào)，并根據(jù)所述檢測(cè)反饋信號(hào)向所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置輸出檢測(cè)調(diào)整信號(hào)。

12、根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

信號(hào)反饋裝置，用于將所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位置和速度參數(shù)反饋至所述運(yùn)動(dòng)控制器。