[發(fā)明專利]一種處理圖像的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910079160.9
• 申請日: 2009-03-03
• 公開（公告）號: CN101487694A
• 公開（公告）日: 2009-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 歐陽駿;胡振程;沈華東;張旭
• 申請（專利權(quán)）人: 北京微視新紀(jì)元科技有限公司;胡振程;歐陽駿
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06T1/20
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 何文彬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人輔助測量領(lǐng)域，特別涉及一種處理圖像的方法和裝置。

背景技術(shù)

立體視覺是計算機視覺領(lǐng)域的一個重要課題，它的目的在于重構(gòu)場景的三維幾何信息。立體視覺具有重要的應(yīng)用價值，其應(yīng)用包括移動機器人的自主導(dǎo)航系統(tǒng)、航空及遙感測量、工業(yè)自動化系統(tǒng)等。立體視覺的實現(xiàn)可以簡單分為：圖像獲取、圖像處理兩個步驟。其中，在圖像處理方面有單處理器串行和多處理器并行兩種方法，目前，常采用的是多處理器并行方法，參見圖1，以雙目雙處理器為例說明多處理器并行方法，具體如下：圖像預(yù)處理單元103將第一相機101和第二相機102輸出的圖像經(jīng)過預(yù)處理后，發(fā)送給圖像分配單元104，然后圖像分配單元104將圖像A1和圖像B1分配給第一處理器105，將圖像A2和圖像B2分配給第二處理器106...將圖像An和圖像Bn分配給第二處理器106，分別經(jīng)過第一處理器105和第二處理器106的處理得到立體視差圖像1、立體視差圖像2...立體視差圖像n。

在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：

1)現(xiàn)有的多處理器并行方法，依次將圖像分別分配到不同處理器進行處理，多個處理器之間存在空閑期，例如：將圖像A1和圖像B1分配給第一處理器105處理時，第二處理器106處于空閑期，當(dāng)處理器有多個時，空閑期會更長，所以處理器的利用率不高，未真正發(fā)揮并行運算的優(yōu)勢，實時性不強。

2)現(xiàn)有的多處理器并行方法，為了使最后得到的立體視差圖像是按順序排列的，需要額外的控制邏輯來確保立體視差圖像順序，如果增加圖像源或增加處理器數(shù)目，控制邏輯的修改十分復(fù)雜，造成可擴展性差。

發(fā)明內(nèi)容

為了提高處理器的利用率，增強系統(tǒng)的可擴展性，本發(fā)明實施例提供了一?種處理圖像的方法和裝置。所述技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明實施例提供了一種處理圖像的方法，所述方法包括：

獲取相對于同一圖像在不同角度所產(chǎn)生的M個圖像，所述M大于等于2；

當(dāng)參與并行處理的處理器的個數(shù)為N時，將所述M個圖像中的每個圖像分割為N個分割圖像，得到M*N個分割圖像，所述N大于等于2；

按照相互對應(yīng)的M個分割圖像為一組，將所述M*N個分割圖像組合為N個組合圖像，分別分配給N個處理器進行視差運算，得到N個部分立體視差圖像；

按照與所述N個分割圖像對應(yīng)的關(guān)系，將所述N個部分立體視差圖像合并為一個立體視差圖像并輸出。

另一方面，本發(fā)明實施例提供了一種處理圖像的裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取相對于同一圖像在不同角度所產(chǎn)生的M個圖像，所述M大于等于2；

分割模塊，用于在所述獲取模塊獲取M個圖像后，當(dāng)參與并行處理的處理器的個數(shù)為N時，將所述M個圖像中的每個圖像分割為N個分割圖像，得到M*N個分割圖像，N大于等于2；

分配模塊，用于在所述分割模塊得到M*N個分割圖像后，按照相互對應(yīng)的M個分割圖像為一組，將所述M*N個分割圖像組合為N個組合圖像，分別分配給N個處理器進行視差運算，得到N個部分立體視差圖像；

合并模塊，用于在所述分配模塊得到N個部分立體視差圖像后，按照與所述N個分割圖像對應(yīng)的關(guān)系，將所述N個部分立體視差圖像合并為一個立體視差圖像并輸出。

本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案的有益效果是：

通過將獲取的圖像分割為多個，并分配給多個處理器處理，降低了處理器的空閑期、提高了多個處理器的使用率、節(jié)約了運算時間，真正發(fā)揮了并行運算的優(yōu)勢，實時性很強；并且，在增加圖像源或增加處理器時，只做簡單修改即可完成擴容功能，降低了系統(tǒng)設(shè)計的復(fù)雜度、提高了系統(tǒng)的可擴展性、從而降低了系統(tǒng)成本。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)提供的一種多處理器并行方法的示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例1提供的一種處理圖像的方法流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例2提供的一種處理圖像的方法示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例2提供的一種處理圖像的方法流程圖；

圖5是本發(fā)明實施例3提供的一種處理圖像的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。

實施例1

本發(fā)明實施例提供了一種處理圖像的方法，參見圖2，包括：

201：獲取M個圖像，該M大于等于2；