[發明專利]空間鎖定電氣連接一體化機構

無效

• 申請號: 200910073297.3
• 申請日: 2009-11-30
• 公開（公告）號: CN101722509A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發明（設計）人: 劉伊威;譚益松;劉宏;王濱
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B64G4/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 劉同恩

技術領域

本發明涉及一種空間電氣連接機構。?

背景技術

空間大型機械手與載荷艙之間的連接剛度和電氣連接是空間操作技術發展的重要組成部分。目前，國內機械手如北京航天航空大學、中科院合肥智能研究所設計的空間機械手只能夠滿足小載荷(數十千克)連接所需要的剛度，而且機械手本身不帶有電氣連接機構，需要宇航員艙外操作才能實現電氣連接，這極大的限制了空間機械手技術的發展。?

發明內容

本發明的目的是為解決現有機械手只能夠滿足小載荷(數十千克)連接所需要的剛度，且機械手自身不帶有電氣連接機構，完成電氣連接需要宇航員艙外操作的問題，提供一種空間鎖定電氣連接一體化機構。?

本發明包括捕獲接口裝置、捕獲裝置、拖動裝置、支撐圓筒、機械手法蘭、凸輪定位裝置、四個鎖定機構、大齒輪、驅動齒輪、第三諧波減速器、第三直流無刷電機、第三電磁制動器和電氣插頭，所述拖動裝置、捕獲裝置和凸輪定位裝置上的凸輪定位環由下至上依次設置在支撐圓筒的內腔中，機械手法蘭與支撐圓筒的下端面連接，捕獲接口裝置位于凸輪定位裝置上的凸輪定位環的上方，且捕獲裝置上的三根鋼絲繩與捕獲接口裝置上的捕獲錐接觸，安裝在捕獲接口裝置上的定位凸輪設置在凸輪定位環上的定位槽中，四個鎖定機構均布在支撐圓筒外，且每個鎖定機構上的支撐體上的圓弧面與支撐圓筒的上端外側壁固接，大齒輪固裝在支撐圓筒的下端，且大齒輪同時與四個鎖定機構上的外齒和驅動齒輪嚙合，驅動齒輪設置在第三諧波減速器的輸出端上，第三諧波減速器的輸入端與第三直流無刷電機的輸出端連接，第三電磁制動器設置在第三直流無刷電機的輸入端上，第三直流無刷電機固裝在支撐圓筒的外側壁上，捕獲接口裝置上的每個鎖定槽中裝有一個電氣插頭。?

本發明具有以下優點：一、本發明利用捕獲裝置2上三根柔性鋼絲繩，通過旋轉環相對于固定環的旋轉實現鋼絲繩的張開或閉合，進而實現空間載荷艙的捕獲；本發明利用拖動裝置上的滾珠絲杠與滾珠螺母的傳動將空間載荷艙進?一步向支撐圓筒方向拖動，在凸輪定位裝置上的三個定位凸輪與三個定位槽嚴密配合的同時，實現了空間載荷艙上的捕獲接口裝置與捕獲裝置、拖動裝置、支撐圓筒和機械手法蘭的組件精確定位和可靠連接；本發明利用四個鎖定機構上的鎖定爪鎖定捕獲接口裝置，增加了捕獲接口裝置與捕獲裝置、拖動裝置、支撐圓筒和機械手法蘭的組件的連接剛度，從而保證空間載荷艙的安全有效操作，提高空間操作的成功率和準確率；在完成鎖定操作以后，利用電氣插座與電氣插頭完成電氣連接，實現空間載荷艙與捕獲裝置、拖動裝置、支撐圓筒、機械手法蘭和四個鎖定機構的能源和控制信號連通，真正地由單純的捕獲轉變成聯合工作，不需要宇航員艙外操作即可實現電氣連接，實現了整體操作。二、本發明具有捕獲質量大(＞40t)，本體質量小，連接精度高等優點，在空間機械臂領域將發揮巨大的作用。?

附圖說明