[發(fā)明專利]空間鎖定電氣連接一體化機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910073297.3
• 申請日: 2009-11-30
• 公開（公告）號: CN101722509A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉伊威;譚益松;劉宏;王濱
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B64G4/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 劉同恩

1.一種空間鎖定電氣連接一體化機(jī)構(gòu)，所述機(jī)構(gòu)包括捕獲接口裝置(1)、捕獲裝置(2)、拖動裝置(3)、支撐圓筒(4)、機(jī)械手法蘭(5)和凸輪定位裝置(6)，所述拖動裝置(3)、捕獲裝置(2)和凸輪定位裝置(6)上的凸輪定位環(huán)(6-1)由下至上依次設(shè)置在支撐圓筒(4)的內(nèi)腔中，機(jī)械手法蘭(5)與支撐圓筒(4)的下端面連接，捕獲接口裝置(1)位于凸輪定位裝置(6)上的凸輪定位環(huán)(6-1)的上方，且捕獲裝置(2)上的三根鋼絲繩(2-10)與捕獲接口裝置(1)上的捕獲錐(1-2)接觸，安裝在捕獲接口裝置(1)上的定位凸輪(6-2)設(shè)置在凸輪定位環(huán)(6-1)上的定位槽(6-1-1)中，其特征在于：所述機(jī)構(gòu)還包括四個鎖定機(jī)構(gòu)(7)、大齒輪(8)、驅(qū)動齒輪(9)、第三諧波減速器(13)、第三直流無刷電機(jī)(14)、第三電磁制動器(15)和四個電氣插頭(16)，四個鎖定機(jī)構(gòu)(7)均布在支撐圓筒(4)外，且每個鎖定機(jī)構(gòu)(7)上的支撐體(7-1)上的圓弧面(7-1-1)與支撐圓筒(4)的上端外側(cè)壁固接，大齒輪(8)固裝在支撐圓筒(4)的下端，且大齒輪(8)同時與四個鎖定機(jī)構(gòu)(7)上的外齒(7-4-2-1)和驅(qū)動齒輪(9)嚙合，驅(qū)動齒輪(9)設(shè)置在第三諧波減速器(13)的輸出端上，第三諧波減速器(13)的輸入端與第三直流無刷電機(jī)(14)的輸出端連接，第三電磁制動器(15)設(shè)置在第三直流無刷電機(jī)(14)的輸入端上，第三直流無刷電機(jī)(14)固裝在支撐圓筒(4)的外側(cè)壁上，捕獲接口裝置(1)上的每個鎖定槽(1-1-1)中裝有一個電氣插頭(16)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述空間鎖定電氣連接一體化機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述每個鎖定機(jī)構(gòu)(7)由支撐體(7-1)、直線軸承(7-2)、絲杠(7-3)、絲杠驅(qū)動總成(7-4)、插座架支撐體(7-5)、壓緊螺母(7-6)、電氣插座架(7-7)、電氣插座(7-8)、兩個第一銷軸(7-9)、兩個第一滑輪(7-10)、導(dǎo)桿(7-11)、鎖緊力矩傳感器(7-12)、緩沖彈簧(7-13)、兩個立板(7-14)、兩個第二銷軸(7-15)、兩個鎖定爪(7-16)、兩個第三銷軸、兩個第三滑輪、兩個復(fù)位彈簧(7-19)、兩個第六銷軸(7-20)、第二直線電位計(7-21)和直線電位計電刷(7-22)組成，支撐體(7-1)與支撐圓筒(4)相對的端面上設(shè)有與支撐圓筒(4)的外徑相一致的圓弧面(7-1-1)，支撐體(7-1)上的圓弧面(7-1-1)外側(cè)設(shè)有凸緣(7-1-2)，凸緣(7-1-2)的上端面上設(shè)有凹槽(7-1-3)，?凹槽(7-1-3)兩側(cè)的凸緣側(cè)壁的上端面設(shè)有斜面(7-1-5)，凸緣(7-1-2)的兩側(cè)端面上設(shè)有導(dǎo)軌槽(7-1-4)，凹槽(7-1-3)的底端面上設(shè)有直線軸承孔(7-1-5)，直線軸承(7-2)設(shè)置在直線軸承孔(7-1-5)中，絲杠(7-3)設(shè)置在直線軸承(7-2)上的中心孔內(nèi)，絲杠(7-3)的上端穿過插座架支撐體(7-5)的中心孔與壓緊螺母(7-6)螺紋連接，插座架支撐體(7-5)的上端與電氣插座架(7-7)的下端固接，電氣插座架(7-7)的上端面上設(shè)有電氣插座槽(7-7-1)，電氣插座(7-8)安裝在電氣插座槽(7-7-1)中，電氣插座架(7-7)的兩端分別設(shè)有第一銷軸孔(7-7-2)，每個第一銷軸孔(7-7-2)中裝有一個第一銷軸(7-9)，每個第一銷軸(7-9)上裝有一個第一滑輪(7-10)，導(dǎo)桿(7-11)套裝在絲杠(7-3)的中部，導(dǎo)桿(7-11)的下端設(shè)置在鎖緊力矩傳感器(7-12)上的中心孔中，緩沖彈簧(7-13)套裝在導(dǎo)桿(7-11)上，每個立板(7-14)的上端設(shè)有第二銷軸孔(7-14-1)，第二銷軸孔(7-14-1)下方的立板(7-14)上設(shè)有第六銷軸孔(7-14-2)，位于第六銷軸孔(7-14-2)下方的立板(7-14)上設(shè)有導(dǎo)軌(7-14-3)，兩個立板(7-14)對稱設(shè)置在支撐體(7-1)的兩側(cè)，且立板(7-14)上的導(dǎo)軌(7-14-3)設(shè)置在與其對應(yīng)的支撐體(7-1)上的導(dǎo)軌槽(7-1-4)中，導(dǎo)軌(7-14-3)沿導(dǎo)軌槽(7-1-4)上下滑動，每個立板(7-14)的下端面與鎖緊力矩傳感器(7-12)的上端面連接，兩個鎖定爪(7-16)對稱設(shè)置，且每個鎖定爪(7-16)上的第二銷軸孔(7-16-2-3)與立板(7-14)上的第二銷軸孔(7-14-1)通過一個第二銷軸(7-15)連接，每個鎖定爪(7-16)上的第四銷軸(7-16-5)下方配有一個復(fù)位彈簧(7-19)，且每個復(fù)位彈簧(7-19)的上端與其對應(yīng)的第四銷軸(7-16-5)連接，每個復(fù)位彈簧(7-19)的下端與其對應(yīng)的第六銷軸(7-20)連接，絲杠(7-3)的下端設(shè)置在絲杠驅(qū)動總成(7-4)中，且絲杠(7-3)與絲杠驅(qū)動總成(7-4)上的絲杠螺母(7-4-1)螺紋連接，第二直線電位計(7-21)設(shè)置在凹槽(7-1-3)內(nèi)，且第二直線電位計(7-21)固裝在支撐體(7-1)上，直線電位計電刷(7-22)設(shè)置在第二直線電位計(7-21)與插座架支撐體(7-5)之間，且直線電位計電刷(7-22)固裝在插座架支撐體(7-5)上，直線電位計電刷(7-22)的刷頭第二直線電位計(7-21)接觸。