[發明專利]兩個自由度的機械臂關節模塊

無效

• 申請號: 200910072948.7
• 申請日: 2009-09-22
• 公開（公告）號: CN101659058A
• 公開（公告）日: 2010-03-03
• 發明（設計）人: 劉志鋒;李官茂;陳曉光;陳寧;王濤
• 申請（專利權）人: 陳寧
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 徐愛萍

技術領域

本發明涉及一種機械臂關節模塊。

背景技術

多功能機械臂的設計，其關鍵側重點在于機械臂關節的設計。目前歐美包括日本的機器人關節多用單軸組合構成。在機械臂關節的制作中，自由度的同心是一個比較難保證的環節，若要嚴格保證其同心，需要比較復雜的精密機械結構的支持，一旦兩個自由度不同心，將會給系統的穩定性和結構的強度提出更高的要求，同時也會提高了控制的難度。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有機械臂關節為單軸組合構成，幾個自由度間不同心，控制難度大和連接復雜的問題，提供了一種兩個自由度的機械臂關節模塊。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：所述機械臂關節模塊包括立方箱體、第一輸出轉盤、第二輸出轉盤、第一隨動轉盤、第二隨動轉盤、第一輸出轉軸、第一齒輪、第一減速機構、第二齒輪、第一電機、第二輸出轉軸、第三齒輪、第二減速機構、第四齒輪、第二電機、第一固定架和第二固定架，所述立方箱體的左側壁、右側壁、上端面、下端面分別定義為第一側壁、第二側壁、第一端面和第二端面，所述立方箱體內設有第一固定架和第二固定架，所述第一固定架與第一側壁平行，所述第二固定架與第一端面平行，所述第一輸出轉盤的小直徑端通過軸承固定在第一側壁上并與第一輸出轉軸傳動連接，所述第一輸出轉軸固定在第一固定架上，所述第一輸出轉盤的大直徑端位于第一側壁設有的凹槽內，所述第一隨動轉盤的小直徑端通過軸承裝在第二側壁上，所述第一輸出轉盤的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第一通孔，所述第一隨動轉盤的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第二通孔，所述第一齒輪與第一輸出轉軸固接，所述第一齒輪與第一減速機構的輸入端嚙合，所述第一減速機構的輸出端與第二齒輪嚙合，所述第一減速機構固裝在第一固定架上，所述第二齒輪裝在第一電機的輸出軸上；所述第二輸出轉盤的小直徑端通過軸承固定在第一端面上并與第二輸出轉軸傳動連接，所述第二輸出轉軸固定在第二固定架上，所述第二輸出轉盤的大直徑端位于第一端面設有的凹槽內，所述第二隨動轉盤的小直徑端通過軸承裝在與第二端面上，所述第二隨動轉盤的大直徑端位于第二端面設有的凹槽內，所述第二輸出轉盤的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第三通孔，所述第二隨動轉盤的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第四通孔，所述第三齒輪與第二輸出轉軸固接，所述第三齒輪與第二減速機構的輸入端嚙合，所述第二減速機構的輸出端與第四齒輪嚙合，所述第二減速機構固裝在第二固定架上，所述第四齒輪裝在第二電機的輸出軸上。

本發明具有以下有益效果：本發明結構簡單、容易加工、便于控制、造價低。本發明采用兩個輸出轉軸同心設置，可以單獨控制電機的轉動來控制兩個輸出轉軸的轉向和轉角，可以保證兩個自由度之間的同心，減小了控制難度。此外，由于設有與機械臂連接的通孔，方便拆卸與安裝。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構剖視圖。

具體實施方式