[發明專利]兩個自由度的機械臂關節模塊

無效

• 申請號: 200910072948.7
• 申請日: 2009-09-22
• 公開（公告）號: CN101659058A
• 公開（公告）日: 2010-03-03
• 發明（設計）人: 劉志鋒;李官茂;陳曉光;陳寧;王濤
• 申請（專利權）人: 陳寧
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 徐愛萍

1.一種兩個自由度的機械臂關節模塊，其特征在于所述機械臂關節模塊包括立方箱體(1)、第一輸出轉盤(2)、第二輸出轉盤(3)、第一隨動轉盤(4)、第二隨動轉盤(5)、第一輸出轉軸(6)、第一齒輪(7)、第一減速機構(24)、第二齒輪(10)、第一電機(11)、第二輸出轉軸(12)、第三齒輪(13)、第二減速機構(25)、第四齒輪(16)、第二電機(17)、第一固定架(18)和第二固定架(19)，所述立方箱體(1)的左側壁、右側壁、上端面、下端面分別定義為第一側壁(1-1)、第二側壁(1-2)、第一端面(1-3)和第二端面(1-4)，所述立方箱體(1)內設有第一固定架(18)和第二固定架(19)，所述第一固定架(18)與第一側壁(1-1)平行，所述第二固定架(19)與第一端面(1-3)平行，所述第一輸出轉盤(2)的小直徑端通過軸承固定在第一側壁(1-1)上并與第一輸出轉軸(6)傳動連接，所述第一輸出轉軸(6)固定在第一固定架(18)上，所述第一輸出轉盤(2)的大直徑端位于第一側壁(1-1)設有的凹槽內，所述第一隨動轉盤(4)的小直徑端通過軸承裝在第二側壁(1-2)上，所述第一輸出轉盤(2)的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第一通孔(20)，所述第一隨動轉盤(4)的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第二通孔(21)，所述第一齒輪(7)與第一輸出轉軸(6)固接，所述第一齒輪(7)與第一減速機構(24)的輸入端嚙合，所述第一減速機構(24)的輸出端與第二齒輪(10)嚙合，所述第一減速機構(24)固裝在第一固定架(18)上，所述第二齒輪(10)裝在第一電機(11)的輸出軸上；所述第二輸出轉盤(3)的小直徑端通過軸承固定在第一端面上(1-3)并與第二輸出轉軸(12)傳動連接，所述第二輸出轉軸(12)固定在第二固定架(19)上，所述第二輸出轉盤(3)的大直徑端位于第一端面(1-3)設有的凹槽內，所述第二隨動轉盤(5)的小直徑端通過軸承裝在與第二端面(1-4)上，所述第二隨動轉盤(5)的大直徑端位于第二端面(1-4)設有的凹槽內，所述第二輸出轉盤(3)的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第三通孔(22)，所述第二隨動轉盤(5)的大直徑外端面上設有兩個與機械臂相對應的第四通孔(23)，所述第三齒輪(13)與第二輸出轉軸(12)固接，所述第三齒輪(13)與第二減速機構(25)的輸入端嚙合，所述第二減速機構(25)的輸出端與第四齒輪(16)嚙合，所述第二減速機構(25)固裝在第二固定架(19)上，所述第四齒輪(16)裝在第二電機(17)的輸出軸上，所述第一輸出轉軸(6)的中心線與第二輸出轉軸(12)的中心線垂直設置。

2.根據權利要求1所述的兩個自由度的機械臂關節模塊，其特征在于所述第一減速機構(24)由第一差速齒輪組(8)和多個第一差速齒輪轉軸(9)構成，所述第一差速齒輪組(8)中的齒輪套裝在對應的第一差速齒輪轉軸(9)上。

3.根據權利要求1或2所述的兩個自由度的機械臂關節模塊，其特征在于所述第二減速機構(25)由第二差速齒輪組(14)和多個第二差速齒輪轉軸(15)構成，所述第二差速齒輪組(14)中的齒輪套裝在對應的第二差速齒輪轉軸(15)上。