[發(fā)明專利]微小型定向偵查云臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910072537.8
• 申請日: 2009-07-17
• 公開（公告）號: CN101603620A
• 公開（公告）日: 2009-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鵬飛;李偉達;李滿天;孫立寧;郭偉
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/18;F16H37/12
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務(wù)所
• 代理人: 劉同恩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人偵查云臺。

背景技術(shù)

偵查類爬壁機器人能在樓宇、飛機表面進行偵察作業(yè)。以樓宇反恐偵察為例，爬壁機器人可通過城市樓宇建筑外表面潛行至事發(fā)點，伸出搭載的攝像頭，將室內(nèi)人員情況的圖像視頻無線發(fā)送至指揮中心，為安全部門進行現(xiàn)場形勢判斷、行動任務(wù)決策提供現(xiàn)場依據(jù)，可以有效保障人員安全，提高行動的成功率。偵查類爬壁機器人能否實現(xiàn)有效偵查與其搭載的偵查云臺合理與否有很大關(guān)系。作為偵查類爬壁機器人非常重要的一個功能機構(gòu)，偵查云臺的設(shè)計不斷得到發(fā)展，通過檢索現(xiàn)有的國內(nèi)外文獻，每一種偵查類爬壁機器人都設(shè)計了相應(yīng)的機器人偵查云臺。這些裝置有采用單一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)式的機構(gòu)，這種機構(gòu)無法保證在偵查攝像頭伸出的同時偵查方向不變；有采用直線導(dǎo)軌伸出式的機構(gòu)，這種機構(gòu)無法實現(xiàn)攝像頭貼向玻璃的運動，無法克服玻璃反光對偵查效果的影響。同時兩種機構(gòu)的作業(yè)空間均較小。所以，有必要設(shè)計一種具有體積小、重量輕、有效作業(yè)空間大的偵查云臺，具有定向偵查能力，保證偵查設(shè)備在云臺伸出的同時偵查方向不變，同時能夠消除玻璃反光對偵查能力的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有偵查類爬壁機器人攜帶的偵查云臺在偵查攝像頭伸出的同時無法保證偵查方向不變以及無法消除玻璃反光對偵查效果影響的問題，提供一種微小型定向偵查云臺。

本發(fā)明由第一蝸輪傳動裝置、頂帽、主動帶輪、第一傳動軸、連桿、同步帶、從動帶輪、第二傳動軸、支撐套、底座、第二蝸輪傳動裝置、調(diào)整座、從動擺桿、主動擺桿、攝像頭固定座、攝像裝置、第一連接軸、第二連接軸和調(diào)節(jié)螺釘組成，第一蝸輪傳動裝置固裝在底座上，第一傳動軸的輸入端裝在第一蝸輪傳動裝置內(nèi)的蝸輪中心孔中，主動帶輪安裝在第一傳動軸上，頂帽設(shè)置在主動帶輪下面，頂帽的底面套在調(diào)整座上的凸臺上，調(diào)整座通過連接件固裝在底座的上端面上，調(diào)節(jié)螺釘穿過調(diào)整座頂在頂帽上，連桿的一端固裝在第一傳動軸上，連桿的另一端安裝在第二傳動軸上，從動帶輪固裝在第二傳動軸上，主動帶輪與從動帶輪通過同步帶連接，支撐套的下端固裝在第二傳動軸上，第二蝸輪傳動裝置設(shè)置在支撐套內(nèi)腔的前端，主動擺桿的輸入端與第二蝸輪傳動裝置上的蝸輪軸連接，主動擺桿的輸出端與第二連接軸連接，第一連接軸和第二連接軸上、下設(shè)置，且安裝在攝像頭固定座上，從動擺桿的輸入端與第一連接軸連接，從動擺桿的輸出端與第二蝸輪傳動裝置上的支承軸連接，攝像裝置通過連接件固裝在攝像頭固定座的下端面上。

本發(fā)明具有以下有益效果：一、本發(fā)明利用主動擺桿、從動擺桿、攝像頭固定座和第二蝸輪傳動裝置中的第一箱體形成的平行四邊形機構(gòu)，平行四邊形機構(gòu)繞第二蝸輪轉(zhuǎn)動裝置上、下擺動，保證了攝像裝置在俯仰時偵查方向不變，并可通過俯仰運動使攝像裝置貼在玻璃上，消除了玻璃反光對偵查畫面的影響。本發(fā)明利用第一蝸輪傳動裝置驅(qū)動連桿轉(zhuǎn)動，使得通過第二傳動軸與從動帶輪固連的支撐套伸出，進而通過擺桿帶動攝像裝置伸出，保證了伸出的同時偵查方向不變。二、本發(fā)明具有體積小、重量輕、有效作業(yè)空間大的特點。三、本發(fā)明操作簡單，整個裝置在運行過程中，基本無需維護。四、本發(fā)明運動部件少，可應(yīng)用于任何需要改善的操作空間，沒有地域限制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明微小型定向偵查云臺的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是第二蝸輪傳動裝置11的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是圖2的俯視圖，圖4是圖2的左視圖，圖5是圖2的A-A剖視圖，圖6是本發(fā)明微小型定向偵查云臺的縮回狀態(tài)圖，圖7是本發(fā)明微小型定向偵查云臺的伸出狀態(tài)圖，圖8是本發(fā)明微小型定向偵查云臺的俯仰狀態(tài)圖。

具體實施方式