[發明專利]一種控制沖埋犁埋設深度的方法

有效

• 申請號: 200910051511.5
• 申請日: 2009-05-19
• 公開（公告）號: CN101561666A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發明（設計）人: 王愛強;裘忠良;錢學齡
• 申請（專利權）人: 中英海底系統有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;H02G1/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司
• 代理人: 翁若瑩

技術領域

本發明涉及一種控制沖埋犁埋設深度的方法，屬于沖埋犁操作方法技術領域。

背景技術

沖埋犁包括犁刀、液壓油缸及設于液壓油缸內的位移傳感器，其通過控制液壓油缸的運動來實現沖埋犁刀的上下移動。原有沖埋犁的埋設深度是將在液壓油缸里位移傳感器的讀數直接通過一線性公式來得出的。這種控制方法的缺點在于不能準確地反映出實際的埋設深度，原因在于：

第一、沖埋犁上犁刀的上下移動并不是純線形的，它的實際運動軌跡是一段圓弧，所以原有的線形公式并不能真實準確地反映出實際的埋設深度；

第二、原有的線形公式也沒有考慮到沖埋犁自身姿態的影響。當沖埋犁自身的姿態發生改變時，它的犁刀實際位置也會發生相應地變化，而單單考慮犁刀自身的上下移動，如果沖埋犁姿態變化不大，比如只有1至2度的變化，那么最終的結果可能誤差不是很大，但是一旦沖埋犁的姿態發生了很大的變化，那么結果就會大不一樣了。

發明內容

本發明的目的是提供一種能準確地反映出實際的埋設深度的控制方法。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是提供一種控制沖埋犁埋設深度的方法，其特征在于，步驟為：

步驟1、根據位移傳感器的實際讀數X計算得到犁刀角度θ；

步驟2、依據埋深公式得到沖埋犁的埋設深度T，若沖埋犁前傾時，則：

T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-3.188sin(22.286°+α)]-2.58sinβ；若沖埋犁后傾時，則：T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-5sin(13.8°-α)]-2.58sinβ，其中，α為縱傾角度，β為橫傾角度的絕對值，θ為犁刀角度。

本發明充分考慮了犁刀的實際運動軌跡是一段圓弧，從而利用余弦公式代替原有的線形公式能夠更準確地反映出實際的埋設深度，同時本發明將沖埋犁的前傾情況與后傾情況分開考慮，給出了兩組公式從而在最大程度上消除了沖埋犁自身姿態的影響。

本發明的優點是：能準確地反映出實際的埋設深度。

具體實施方式

以下結合實施例來具體說明本發明。

實施例1

本發明提供的一種控制沖埋犁埋設深度的方法是在現有沖埋犁控制程序中寫入新的埋設深度計算方程式，該程序用VB編寫運行于沖埋犁的控制系統上，其步驟為：

步驟1、根據位移傳感器的實際讀數X計算得到液壓油缸活塞桿的實際位移量S：S＝0.059047(X-4.141)；

其中DX34為液壓油缸活塞桿位移傳感器讀數。

步驟2、通過三角形的余弦公式及實際位移量S計算得到犁刀角度θ：

步驟3、沖埋犁的姿態變化分為縱傾和橫傾，因為沖埋犁的左右對稱，所以向橫傾中的左傾和右傾對最終的埋設深度影響是一致的。但是，縱傾中的前傾和后傾對埋設深度的影響就不同了，所以最終的埋深公式應該分為兩種，若沖埋犁前傾時，則：

T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-3.188sin(22.286°+α)]-2.58sinβ；若沖埋犁后傾時，則：

T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-5sin(13.8°-α)]-2.58sinβ，其中，α及β通過在沖埋犁電子艙中的傾斜儀測得，α為縱傾角度，當前傾時α大于零，后傾時則小于零，β為橫傾角度的絕對值，θ為犁刀角度。