[發(fā)明專利]一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法及預(yù)警裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910044037.3
• 申請(qǐng)日: 2009-08-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101625797A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王威;郗曉寧;李顯;戴孟元;朱軍年;黃文德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G01S5/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所
• 代理人: 趙 洪;周長(zhǎng)清

1.一種汽車高速接近時(shí)的預(yù)警方法，其特征在于：汽車在高速行駛時(shí)，一方面通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信號(hào)確定本車輛的行駛參數(shù)信息，另一方面通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收周圍車輛的行駛參數(shù)信息，將兩者一并送入危險(xiǎn)評(píng)估單元，由危險(xiǎn)評(píng)估單元作出是否存在危險(xiǎn)的判斷后發(fā)出預(yù)警信號(hào)；所述危險(xiǎn)評(píng)估單元判斷是否存在危險(xiǎn)的步驟為：

(1)、獲取當(dāng)前本車輛的行駛參數(shù)信息和周圍車輛的行駛參數(shù)信息；

(2)、本車導(dǎo)航時(shí)間校正；

假設(shè)本車輛無(wú)線網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域內(nèi)行駛的汽車總數(shù)為N，其編號(hào)分別為M_i，其中i＝1，2，…，N；本車輛M的行駛參數(shù)記為導(dǎo)航時(shí)間T′、車輛行駛時(shí)的位置P、當(dāng)前速度V；其在一段時(shí)間內(nèi)接收其他車輛行駛參數(shù)的時(shí)刻分別為τ_i，其中i＝1，2，…，N；接收到的其他車輛行駛參數(shù)分別為導(dǎo)航時(shí)間T_i、車輛行駛時(shí)的位置P_i0、當(dāng)前速度V_i0，其中i＝1，2，…，N；本車輛導(dǎo)航時(shí)間T′的校正值ΔT為：

ΔT=Σi=1Nωi(Ti-τi),(i=1,2,...,N)---(1.1)]]>

式中ω_i為權(quán)系數(shù)，計(jì)算方法為：

ωi=1N---(1.2)]]>

則修正后的導(dǎo)航時(shí)間T為

T＝T′+ΔT????????????????(1.3)

(3)、周圍車輛行駛參數(shù)更新；

在完成導(dǎo)航時(shí)間校正后，需將本車接收到的其他車輛的行駛參數(shù)推算到本車當(dāng)前時(shí)刻，T時(shí)刻各車的位置參數(shù)更新為：

P_i＝P_i0+V_i0(T-T_i)(i＝1，2，…，N)?????????????(1.4)

(4)、相對(duì)行駛方向判定；依次選擇周圍車輛M_i，進(jìn)行危險(xiǎn)評(píng)估，車M_i與車M速度矢量夾角為θ_i，其計(jì)算方法為：

θi=arccos(V·Vi|V||Vi|)---(1.5)]]>

其中(·)為矢量的點(diǎn)乘運(yùn)算，|·|為取模運(yùn)算；相對(duì)行駛方向判別為：如果θ_i＝0±15°，車M_i與車M同向行駛；如果θ_i＝180±15°，車M_i與車M反向行駛；剩余的其他情況下，車M_i與車M側(cè)向交叉行駛；

(5)、潛在行駛危險(xiǎn)的判斷；

如果為相對(duì)同向行駛，首先進(jìn)行安全車距檢測(cè)，車M_i與車M的車距R_i計(jì)算方法為：

R_i＝|P-P_i|????????????????(1.6)

如果R_i低于設(shè)定的安全車距，則進(jìn)行安全車距報(bào)警DisAlarm，即：

Ri≤RsafeDisAlarm,Ri>RsafeNonAlarm.---(1.7)]]>

式中，R_safe為設(shè)定的安全車距；

如果為側(cè)向交叉行駛，需進(jìn)行側(cè)向行駛安全接近檢測(cè)；汽車M、M_i經(jīng)過(guò)相同的交叉路口O，定義半徑為R的安全圓，假設(shè)M、M_i進(jìn)入安全圓的時(shí)間分別為t_cross、t_{cross_i}，則側(cè)向接近時(shí)間T_{cross_i}定義為：

T_{cross_i}＝|t_cross-t_{cross_i}|??????????????????????????(1.8)

如果T_{cross_i}低于設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間，則進(jìn)行安全側(cè)向接近時(shí)間報(bào)警CroAlarm，即：

Tcross_i≤tcross_safeCroAlarm,Tcross_i>tcross_safeNonAlarm.---(1.9)]]>

式中，t_{cross_safe}為設(shè)定的安全側(cè)向接近時(shí)間；

如果未發(fā)現(xiàn)與車M_i有潛在行駛危險(xiǎn)，如果覆蓋區(qū)域內(nèi)存在未檢測(cè)車輛，則選擇下一輛車?yán)^續(xù)檢測(cè)；若覆蓋區(qū)域內(nèi)所有車輛檢測(cè)完畢，說(shuō)明無(wú)行駛危險(xiǎn)。