[發明專利]一種除冰機器人的掛線驅動機構

有效

• 申請號: 200910043581.6
• 申請日: 2009-06-03
• 公開（公告）號: CN101572395A
• 公開（公告）日: 2009-11-04
• 發明（設計）人: 王耀南;汪利峰;劉睿;蔣文輝;印峰;周原力;譚磊
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;B25J19/00
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所
• 代理人: 顏 勇

技術領域

本發明屬于架空線除冰機器人研究和工程領域，具體涉及一種除冰機器人的掛線驅動機構。?

背景技術

輸電線路覆冰和積雪常會引起線路的跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡和通信中斷等事故。俄羅斯、加拿大、美國、日本、英國、芬蘭、冰島和我國都曾因輸電線路覆冰引發安全事故，給諸多國家帶來巨大的經濟損失，因此冰雪災害成為全世界許多國家電網面臨的共同問題。我國是輸電線路覆冰最為嚴重的國家之一，線路冰害事故發生的概率很高。最近30年來，大面積冰災事故在全國各地時有發生，線路大量結冰就是造成這些事故的主要原因，而采用人工除冰的方法不僅效率低下，而且對電力工人的生命安全造成了極大的威脅。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。由于除冰機器人比巡線機器人的運動環境更惡劣，一般的巡線機器人的掛線和運動機構在結冰的輸電線上不能保證機器人的正常運行，因此需要設計一種能在除冰線路上穩定運行的掛線驅動機構。?

發明內容

本發明的目的是提出一種除冰機器人的掛線驅動機構，該機構結構簡單，能穩定的懸掛在架空線上，并且可以方便的在架空線上行走，而且掛線和下線操作簡捷。?

本發明的技術解決方案如下：?

一種除冰機器人的掛線驅動機構，其特征在于，包括機體、驅動電機、主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪、第一過橋齒輪、第二過橋齒輪、電動推桿、張緊輪和張緊輪支撐架；所述的驅動電機、第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪、第一過橋齒輪、第二過橋齒輪、電動推桿和張緊輪支撐架均安裝在所述?的機體上；所述的第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪沿同一水平方向設置在所述的主動齒輪的下方；所述的驅動電機驅動所述的主動齒輪，所述的主動齒輪驅動所述的第一從動齒輪；所述的第一過橋齒輪、第二過橋齒輪設置在所述的第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪的下方，所述的第一從動齒輪通過所述的第一過橋齒輪和第二過橋齒輪分別驅動第二從動齒輪和第三從動齒輪；所述的張緊輪為多個且安裝在張緊輪支撐架上，所述的張緊支撐架與所述的電動推桿連接，多個所述的張緊輪設置在所述的第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪下方，所述的第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪的外圈均設有一圈導向槽，多個所述的張緊輪向上將架空線頂至所述的導向槽中。?

所述的主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三從動齒輪、第一過橋齒輪和第二過橋齒輪均采用橡膠材質，保證了機器人的運動不打滑，且中間有穿孔，減輕了除冰機器人的重量。?

該機構還包括2塊用于保護機器人內部機構的擋板，分別是上擋板和可開合的下擋板，下擋板與所述的電動推桿連接。?

本發明的優點與效果：?

在實際的工作操作中，輸電線卡在從動齒輪和張緊輪槽輪之間，實現了除冰機器人在輸電線上的掛線和防滑功能，在線路比較打滑的情況下，可以通過下面的電動推桿的上下運動控制調節輸電線卡在從動齒輪和張緊輪之間的松緊。驅動部分采用了主動齒輪帶動下面的一個從動齒輪，而從動齒輪帶動兩個過橋齒輪，實現了過橋齒輪帶動另外兩個從動齒輪的運動，減少了除冰機器人的驅動電機數目，結構緊湊，效率高。外面的上下擋板可以減小驅動電機和各齒輪在惡劣的環境下和除冰時損壞。?

本發明的特點是結構簡單、實用，安裝、拆卸、更換方便，特別是防打滑效果好。該機構結構緊湊，效率高，使用一個驅動電機就可以實現機器人的行走，而掛線的電動推桿可以方便操作員的機器人掛線和下線工作。?

附圖說明

圖1為本發明掛線驅動結構示意圖(前視圖)；?

圖2為本發明掛線驅動結構示意圖(后視圖)；?

圖3為本發明的擋板與其他機構相配合的結構示意圖。?

標號說明：?

1、主動齒輪????????????????2、第一從動齒輪?

3、膠木定滑輪??????????????4、穿線孔(用于機器人內部線路的走線)?

5、工業蓋板(左右各一個)????6、第一過橋齒輪?

7、輸電線??????????????????8、驅動電機?

9、張緊輪??????????????????10、電動推桿?

11、張緊輪支架?????????????12、上擋板?

13、下擋板?????????????????14、機體?

15、第二從動齒輪???????????16、第三從動齒輪?

17、第二過橋齒輪?

具體實施方式