[發明專利]一種泊車系統

無效

• 申請號: 200910040758.7
• 申請日: 2009-07-01
• 公開（公告）號: CN101593407A
• 公開（公告）日: 2009-12-02
• 發明（設計）人: 劉正國;趙松嶺;鄧軍;奚葉飛;肖星
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G08C19/00
• 分類號: G08C19/00;B60W30/06;B60W10/10;B60W10/20;B60W40/02;B62D1/24
• 代理公司: 廣州中瀚專利商標事務所
• 代理人: 黃 洋

技術領域

本發明屬于汽車控制的技術領域，特別涉及到汽車的泊車系統。

背景技術

近年來，隨著中國汽車產業的飛速發展，國內汽車數量增長迅速，越來越多的人開始擁有汽車，對很多剛接觸汽車的駕駛者來說，停車都是一個大難題，停車一旦操作不當就有可能造成車輛損壞、甚至人員受傷等嚴重后果。目前很多汽車都開始使用倒車雷達作為駕駛員倒車的輔助手段，更有一些豪華車采用半自動控制的泊車系統來輔助泊車，但是因為駕駛員操作不熟練而產生的事故依然很多，不可能完全避免。上述泊車輔助系統要求駕駛員必須在車內進行操作，當在復雜危險的地段停車時，車輛一旦操作不當就會危及到車內人員的人身安全，因此，如何提供更安全、更方便的泊車系統就成了汽車生產廠商的迫切需要解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提出一種更安全、更方便的泊車系統。

本發明的泊車系統包括設置在汽車周邊的攝像頭及倒車雷達、安裝在汽車上的車速傳感器、加速度傳感器、角度傳感器以及與攝像頭、倒車雷達、車速傳感器、加速度傳感器和角度傳感器相連的車身控制模塊，關鍵在于該系統還包括一個可遙控車身控制模塊的遙控器，所述車身控制模塊還與一個可控制汽車動作的車輛行為控制器相連。

當駕駛員利用該套泊車系統在復雜危險的地段停車時，首先離開汽車并處在安全的位置，然后利用遙控器進行遙控，使泊車系統開始工作，車身控制模塊接受來自攝像頭、倒車雷達、車速傳感器、加速度傳感器和角度傳感器的數據并進行分析、處理，然后根據處理過的數據，選擇合適的停車策略，并將停車策略發送至車輛行為控制器，車輛行為控制器自動控制汽車進行轉向、檔位切換、行駛等，直到汽車停在合適的位置。在停車過程中，車身控制模塊會實時對周圍環境的數據進行采集、分析、處理，對已選擇的停車策略進行更新，并發送指令給車輛行為控制器，形成閉環反饋系統，以保證停車位置準確、安全。

上述車輛行為控制器包括車輛轉向單元、車輛加速度及速度控制單元和檔位切換單元，以保證車輛可以在車輛行為控制器的控制下自動停車。車輛轉向單元主要是控制汽車方向盤的轉動，車輛加速度及速度控制單元通過加速踏板及制動踏板控制汽車的啟動及速度，上述技術在目前一些高檔車上已有應用，并且比較成熟，此處不再贅述。

上述檔位切換單元包括檔位切換控制器、伺服電機和傳動機構，所述伺服電機與檔位切換控制器電連接，與傳動機構機械連接。檔位切換控制器根據車身控制模塊的數據或指令來控制伺服電機進行作業，當需要檔位切換時，伺服電機開始工作，傳動機構將伺服電機的圓周運動轉換為可帶動變速器進行檔位切換的運動。

上述檔位切換單元還包括與檔位切換控制器電連接的檔位指示傳感器，檔位指示傳感器實時向檔位切換控制器發送當前的檔位位置，檔位切換控制器根據檔位指示傳感器的信息來判斷檔位切換是否正確，如果檔位切換錯誤，則檔位切換控制器控制伺服電機重新進行檔位切換，直到正確為止。

上述遙控器具有加密單元，所述車身控制模塊具有相應的解密單元，當遙控器發送遙控信號時，加密單元對遙控信號加密，車身控制模塊接收到加密后的遙控信號后，首先利用解密單元對信號進行解密，只有確認該信號是正確的遙控器所發出來的以后才進行自動停車作業，防止泊車系統誤動作。上述加密單元及解密單元已經在現在的汽車遙控器及車身控制模塊上大量應用，此處不再贅述。

上述車身控制模塊還與攝像頭、倒車雷達、車速傳感器、加速度傳感器和角度傳感器的電源控制開關相連，只有當車身控制模塊接收到自動泊車指令后，才接通攝像頭、倒車雷達、車速傳感器、加速度傳感器和角度傳感器的電源，避免浪費電能。

上述車身控制模塊與攝像頭、倒車雷達、車速傳感器、加速度傳感器、角度傳感器及車輛行為控制器通過CAN總線連接，CAN總線的數據傳輸速度較快，可以滿足泊車系統所需的大流量數據傳送的要求，而且CAN總線的抗干擾性能好，可有效保證泊車系統數據的正確性，避免數據不正確所造成的車輛誤動作，進而保證泊車安全。

本發明的泊車系統充分利用倒車雷達、攝像頭、各種傳感器、車身控制模塊和車輛行為控制器等各種元件設備，結合圖像處理技術和各種停車策略，并創造性地采用了遙控觸發功能，使駕駛員在車外就能控制車輛進行自動泊車，不僅減輕了駕駛員的勞累，還充分保證了駕駛員的安全。

附圖說明

圖1是實施例1的泊車系統的結構示意圖；

圖2是實施例1的泊車系統的車輛行為控制器的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例和附圖來詳細說明本發明。

實施例1：