[發明專利]便于外置安裝、便于手動/自動切換的車輛自動駕駛系統

有效

• 申請號: 200910037540.6
• 申請日: 2009-03-03
• 公開（公告）號: CN101823435A
• 公開（公告）日: 2010-09-08
• 發明（設計）人: 謝明
• 申請（專利權）人: 珠海市智汽電子科技有限公司
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;B60T7/12;H04N7/18;B60W30/12;B60W30/16
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

技術領域

本發明涉及一種便于外置安裝、便于手動/自動切換的車輛自動駕駛系統。

背景技術

汽車是人們日常工作生活中不可缺少的交通工具。龐大汽車市場的興衰也在很大程度上左右的全球經濟發展。但是，汽車在安全駕駛領域存在不足之處：司機長途駕駛時，很易疲勞，而司機駕駛時出現任何差錯，都可能導致人員傷亡和財產損失。根據統計數字，每個汽車大國每年都有上萬人死于交通事故。

日本豐田公司在1995年研制了一輛具有自動駕駛功能的試驗車“豐田ASV”，整個駕駛系統由路面設施和車載設備組成。路面設施是在路面中央按一定間隔埋設磁鐵，試驗車前頭兩側面配備兩個磁傳感器，前車燈中間有障礙物檢測雷達，車體中部設有道路白線識別裝置，同時配備電子導向儀、電子自控油門和電子剎車裝置。這種車輛為特制車輛，而且必須與埋設磁鐵的道路配套使用，不便于推廣應用。

1999年6月2日公開的、公開號為：CN?1218355A的中國發明專利申請公開了一種汽車自動駕駛系統，該系統采用雙目攝像系統進行路況識別，適于在路況較簡單的高速公路上對汽車進行自動駕駛，人可參與，但不要人來管理。

該汽車自動駕駛系統技術對手動駕駛/自動駕駛之間的切換未作說明，而且在高速公路上長時間讓車輛處于自動駕駛狀態，司機更容易注意力不集中、打瞌睡，更不安全。

現有技術中還沒有適合在普通車輛上外置安裝，且便于手動駕駛和自動駕駛間切換的車輛自動駕駛系統。

發明內容

本發明要解決的技術問題是如何克服現有技術的上述缺陷，提供一種便于外置安裝、便于手動/自動切換的車輛自動駕駛系統。

為解決上述技術問題，本發明便于外置安裝、便于手動/自動切換的車輛自動駕駛系統，包括切換裝置和自動駕駛系統，安裝在車輛上后，通過操縱切換裝置，可以實現使車輛在自動駕駛和手動駕駛之間切換，其特征在于：切換裝置包括帶多個觸點開關的控制電路，上述觸點開關設置在方向盤上的握手部位上，(車輛起動后，)所有觸點開關的按鈕均未受壓，則切換裝置將車輛轉入自動駕駛狀態；任何一個觸點開關的按鈕受壓，均可觸發切換裝置將車輛轉入手動駕駛狀態。

如此設計，車輛在自動駕駛狀態下，當出現緊急情況時，司機出于本能也會馬上去握方向盤，壓在觸點開關的按鈕，啟動切換裝置，車輛馬上從自動駕駛轉入手動駕駛，切換操作方便、及時，且更加安全。

如果將切換裝置的開關單獨在安裝汽車儀表盤或其部位上，司機切換操作繁瑣不說，緊急情況下，很可能因司機處理時間過長，或忘記切換，而造成事故。

作為優化，所有觸點開關為常開開關，并相互并聯后，接入控制電路，通過接通控制電路，觸發切換裝置將車輛轉入手動駕駛狀態。如此設計，結構簡單。

作為優化，所有觸點開關為常閉開關，共同串聯入控制電路，通過切斷控制電路，觸發切換裝置將車輛轉入手動駕駛狀態。如此設計，結構簡單、安裝方便。

作為優化，所述切換裝置還包括三個自動/手動離合器，上述離合器分別設置在車輛的方向盤、油門和剎車的扭矩轉遞機構上，并在觸點開關控制下同步動作，三個自動/手動離合器同時嚙合時，車輛處于自動駕駛狀態；三個自動/手動離合器同時分離時，車輛處于手動駕駛狀態。如此設計，便于以外置形式安裝在普通車輛上，同現有車輛的方向盤、油門和剎車可以實現方便可靠的銜接。

作為優化，所述自動駕駛系統包括雙目視覺電腦系統，該雙目視覺電腦系統包括雙目攝像裝置、控制電腦和相應軟件，雙目攝像裝置同一時間拍攝到左、右圖像中：能夠重疊的特征視為路面特征，而在路面特征中，屬于某一類單色的帶狀色塊，被視為道路標線。

左、右圖像中不能重疊的特征被視為路上特征，而在路上特征中屬于同類單色的色塊被視為一個跟蹤物，然后，根據兩維或三維視覺原理，計算出跟蹤物的車距和相對車速，最后由控制電腦根據事先預定參數和模式，決定是保持車距跟蹤行駛、還是變道超車、還是繼續沿著道路勻速直線行駛。

自動駕駛的控制模式可以包括：控速模式、控距模式和追蹤模式：

控速模式：是指自動駕駛時，如果前方無障礙車輛時，則本自動駕駛系統將車速調速至預定車速后，沿道路標線勻速行駛；當前方行車道上有障礙車輛，而超車道上無障礙車輛，則變道超車，然后再轉回行車道，繼續勻速行駛；前方行車道和超車道上都有障礙車輛，則暫時轉入控距模式，待超車道上無障礙車輛后，轉為控速模式。