[發明專利]基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺布局方法及移動平臺

無效

• 申請號: 200910033033.5
• 申請日: 2009-06-08
• 公開（公告）號: CN101570218A
• 公開（公告）日: 2009-11-04
• 發明（設計）人: 臧鐵鋼;朱建江
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B33/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司
• 代理人: 唐小紅

1、一種基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺布局方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)、利用轉軸固定式二維運動輪作為驅動輪，該運動輪包括輪轂、兩個或兩個以上的子輪排和子輪架組成，其中所述輪轂與子輪架組成為一體，每個所述子輪排是由四個或四個以上的子輪組成，所述子輪側面輪廓為鼓形，即其工作輪廓由兩圓弧組成，所述子輪通過子輪軸與所述子輪架相連，每個子輪排與毗鄰子輪排平行安裝，每個子輪架與毗鄰子輪架交錯安裝，使從輪軸方向來看各子輪的輪廓可形成一個完整的圓形，它可實現沿驅動輪軸線垂直方向的運動和沿驅動輪軸線方向的運動；

(2)、確定平臺的所有基本單一直線運動方向；

(3)、對于某一個基本單一直線運動依靠以下布局方式實現：布置第一個驅動輪和第二個驅動輪，其中該基本單一直線運動方向與第一個驅動輪軸線的夾角為Φ，該基本單一直線運動方向與第二個驅動輪軸線的夾角為-Φ，其中Φ大于0度且小于180度；

(4)、對于平臺的純旋轉運動依靠以下布局方式實現：至少兩個驅動輪其軸線夾角為0度；

(5)、根據上述步驟(2)及步驟(3)的規則對于平臺的所有驅動輪進行布局。

2、根據權利要求1所述的基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺布局方法，其特征在于：上述驅動輪通過離合器與原動機相連，在平臺運動時，結合步驟(3)及步驟(4)的規則決定哪些驅動輪作為主動輪，哪些驅動輪與離合器脫離作為自由輪，以避免可能存在的干涉。

3、根據權利要求1所述的基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺布局方法，其特征在于：上述驅動輪裝有制動器，在平臺運動時，結合步驟(3)及步驟(4)的規則決定開啟哪些制動器，以限制相應驅動輪沿其軸線垂直方向的運動。

4、一種基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺，其特征在于：

利用轉軸固定式二維運動輪作為驅動輪，該運動輪包括輪轂、兩個或兩個以上的子輪排和子輪架組成，其中所述輪轂與子輪架組成為一體，每個所述子輪排是由四個或四個以上的子輪組成，所述子輪側面輪廓為鼓形，即其工作輪廓由兩圓弧組成，所述子輪通過子輪軸與所述子輪架相連，每個子輪排與毗鄰子輪排平行安裝，每個子輪架與毗鄰子輪架交錯安裝，使從輪軸方向來看各子輪的輪廓可形成一個完整的圓形，它可實現沿驅動輪軸線垂直方向的運動和沿驅動輪軸線方向的運動；

該移載平臺由平臺、n個驅動單元和控制器組成；其中每個驅動單元由一個轉軸固定式二維運動轉輪、離合器、制動器、原動機組成，上述n為大于等于3的自然數；

驅動單元個數及布局方式由以下規則決定：規則1：對于某一個基本單一直線運動依靠以下布局方式實現，即布置第一個驅動輪和第二個驅動輪，其中該基本單一直線運動方向與第一個驅動輪軸線的夾角為Φ，該基本單一直線運動方向與第二個驅動輪軸線的夾角為-Φ，其中Φ大于0度且小于180度；規則2：對于平臺的純旋轉運動依靠以下布局方式實現，即至少兩個驅動輪其軸線夾角為0度。

5、根據權利要求4所述的基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺，其特征在于：n＝4，4個驅動輪軸線呈十字形分布。

6、根據權利要求4所述的基于轉軸固定式二維運動輪的移載平臺，其特征在于：n＝4，4個驅動輪軸線呈星形分布。