[發(fā)明專利]車輛的運動控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910008709.5
• 申請日: 2009-01-21
• 公開（公告）號: CN101492042A
• 公開（公告）日: 2009-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宮島孝幸;近藤良人;竹內(nèi)敦;安井由行;中野啟太;兒玉博之;丸山將來;鈴木基司
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60W40/06;B60W40/12;B60W10/18
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 雒運樸;李 偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的運動控制裝置。

背景技術(shù)

一直以來，作為此種裝置之一，有專利文獻(xiàn)1中記載的裝置。在專利 文獻(xiàn)1記載的裝置中，為了車輛進(jìn)入彎道時使車速成為適當(dāng)?shù)倪M(jìn)入車速， 取得在進(jìn)入彎道時需要減速的減速距離和從車輛的當(dāng)前位置到彎道開始 地點的殘存距離。而且，當(dāng)逐漸減少的殘存距離達(dá)到了減速距離的時刻， 開始減速控制，在殘存距離變?yōu)?，且車輛通過了彎道開始地點的時刻， 結(jié)束減速控制。

另外，作為此種裝置之一，也有專利文獻(xiàn)2中記載的裝置。在專利文 獻(xiàn)2記載的裝置中，由于彎道行駛時進(jìn)行減速控制，在彎道結(jié)束地點附近 給駕駛者帶來了加速不良感等不協(xié)調(diào)感，為了對此進(jìn)行抑制，當(dāng)判定為車 輛在彎道結(jié)束地點跟前行駛時，使減速控制的控制量減少，減少車輛的減 速程度。換而言之，到車輛通過彎道結(jié)束地點前，不結(jié)束減速控制。

另外，作為其他此種裝置之一，也有在專利文獻(xiàn)3中記載的裝置。在 專利文獻(xiàn)3記載的裝置中，進(jìn)行如下的減速控制：取得行駛中的道路的位 于車輛前方的彎道形狀，與駕駛者進(jìn)行的減速操作獨立，使車輛減速。

更具體地，設(shè)定了車輛在彎道行駛時的1個適當(dāng)?shù)能囁?適當(dāng)車速)。 在車輛進(jìn)入彎道時車速比適當(dāng)車速大時，從規(guī)定位置開始減速控制。在減 速控制中，首先，利用第1目標(biāo)減速度控制車輛的減速度。之后，代替第 1目標(biāo)減速度，采用減速度比第1目標(biāo)減速度大的第2目標(biāo)減速度，控制 車輛的減速度，使車輛減速到適當(dāng)車速為止進(jìn)行減速。由此，能夠在駕駛 者未識別到車輛前方存在彎道等情況下，抑制減速控制開始時駕駛者意外 感受到的不協(xié)調(diào)感和不安感。

[專利文獻(xiàn)1]日本特許第3385812號公報

[專利文獻(xiàn)2]日本特開2005-170152號公報

[專利文獻(xiàn)3]日本特開2004-142686號公報

如圖16所示，在一般的道路上，1個彎道，按從彎道開始地點(彎道 入口)向彎道結(jié)束地點(彎道出口)的順序，由進(jìn)入緩和曲線區(qū)間、一定 曲率半徑區(qū)間、及退出緩和曲線區(qū)間構(gòu)成。緩和曲線例如用回旋曲線構(gòu)成。 設(shè)置緩和曲線區(qū)間，是為了不對駕駛者要求急劇的轉(zhuǎn)向盤操作，通過駕駛 者慢慢轉(zhuǎn)動方向盤，然后慢慢地轉(zhuǎn)回，可使車輛順利地通過彎道。

假定進(jìn)入緩和曲線區(qū)間長的情況。這種情況下，如專利文獻(xiàn)1記載的 裝置那樣，如果以在彎道開始地點結(jié)束減速的方式進(jìn)行減速控制，則，減 速控制的開始/結(jié)束比駕駛者的意圖早，有時駕駛者有不協(xié)調(diào)感。

另外，在雖然駕駛者想要加速車輛卻由于控制而使車輛減速了的情況 下，和雖然駕駛者期望但由于控制不能使車輛加速的情況下等，產(chǎn)生駕駛 者的不協(xié)調(diào)感。特別地，駕駛者不是觀察本車輛前方最近的地方進(jìn)行駕駛， 而是一邊觀察本車輛前方一定程度之前的地點一邊預(yù)測在該地點的車輛 狀態(tài)進(jìn)行駕駛。因此，如專利文獻(xiàn)2記載的裝置那樣，存在車輛通過彎道 結(jié)束地點之前不結(jié)束減速控制的情況、駕駛者依然會有不協(xié)調(diào)感的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明正是為處理這樣的問題而完成的，其目的在于，提供一種能夠 實現(xiàn)在通過位于車輛前方的彎道時給駕駛者帶來的不協(xié)調(diào)感更小的減速 控制的車輛的運動控制裝置(減速控制裝置)。

然而，作為車輛進(jìn)入彎道時要求減速控制的情況，考慮以下2種情況。 第1，在駕駛者進(jìn)行減速操作的情況下，有時為了使車輛向適當(dāng)車速減速， 并輔助此減速操作而要求減速控制。這種情況下，優(yōu)選，將適當(dāng)車速設(shè)定 為比對應(yīng)回旋界限的值充分小的值。以下，也稱此時的減速控制為“行駛 輔助控制”。

第2，當(dāng)駕駛者未識別車輛前方存在彎道的情況、弄錯彎道半徑并較 大地識別的情況下等，有時，為了使車輛的回旋狀態(tài)不超過回旋界限而使 車輛向適當(dāng)車速減速，來確保行駛穩(wěn)定性，要求減速控制。這種情況下， 與駕駛者進(jìn)行的減速操作的有無無關(guān)，執(zhí)行減速控制。這種情況下，與“行 駛輔助控制”不同，優(yōu)選將適當(dāng)車速設(shè)定在對應(yīng)回旋界限的值附近。以下， 也稱這種情況的減速控制為“界限保護(hù)控制”。

在上述文獻(xiàn)記載的裝置中，如上所述，只設(shè)定了一個在彎道行駛時的 適當(dāng)車速。也就是說，未假定上述2種減速控制。因此，不能根據(jù)車輛的 行駛狀態(tài)，分開使用上述2種減速控制。

本發(fā)明正是為處理這樣的問題完成的。其目的在于，提供一種能夠根 據(jù)行駛狀態(tài)，分開使用上述2種減速控制，有效地執(zhí)行減速控制的車輛的 運動控制裝置(減速控制裝置)。