[發明專利]車輛的運動控制裝置

有效

• 申請號: 200910008709.5
• 申請日: 2009-01-21
• 公開（公告）號: CN101492042A
• 公開（公告）日: 2009-07-29
• 發明（設計）人: 宮島孝幸;近藤良人;竹內敦;安井由行;中野啟太;兒玉博之;丸山將來;鈴木基司
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60W40/06;B60W40/12;B60W10/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 雒運樸;李 偉

1.一種車輛的運動控制裝置，其特征在于，具備：

車速取得單元，其取得車輛的車速；

形狀取得單元，其取得上述車輛行駛的道路的位于上述車輛前方的彎道形狀；

位置取得單元，其取得上述車輛相對上述彎道的相對位置；

決定單元，其根據上述彎道的形狀，決定作為上述彎道途中的地點的基準地點和上述車輛通過上述基準地點時的適當車速；

運算單元，其根據上述基準地點和上述適當車速，運算從上述基準地點開始在靠近上述車輛側的上述道路上使上述車輛減速的情況下的相對上述道路上的位置的上述車速的減少特性的目標亦即目標車速特性；

減速控制單元，其當上述車速，和根據上述相對位置得到的上述車輛相對上述基準地點的位置的關系，滿足根據上述目標車速特性決定的控制開始條件時，開始使上述車輛減速的減速控制，當上述車速到達了包含上述適當車速的規定范圍內時，結束上述減速控制，

上述決定單元，將在上述彎道內相對一定曲率半徑區間的開始地點為距離Lpr的跟前側的地點決定為上述基準地點，所述距離Lpr基于進入車速和上述適當車速之差而決定，且上述進入車速和上述適當車速的差越大將距離Lpr決定為越大的值。

2.根據權利要求1所述的車輛的運動控制裝置，其特征在于，具備

加速限制控制單元，該加速限制控制單元在從上述減速控制的結束時刻開始的規定時間的期間、或上述車輛從上述減速控制的結束地點開始行駛規定距離的期間，限制上述車輛的加速的程度。

3.根據權利要求2所述的車輛的運動控制裝置，其特征在于，

上述加速限制控制單元構成為，根據上述彎道中的一定曲率半徑區間的距離，決定上述規定時間或上述規定距離。

4.根據權利要求1至3任一項所述的車輛的運動控制裝置，其特征在于，

構成為，在上述形狀取得單元已取得位于上述車輛的前方的2個以上的彎道的形狀的情況下，上述決定單元，對上述各彎道，決定上述基準地 點和上述適當車速，

上述運算單元構成為，對上述各彎道，根據對應的上述基準地點及上述適當車速，分別決定對應上述目標車速特性的特性，并且，將2個以上的上述特性中的、對應根據上述各特性分別決定的上述控制開始條件中最早被滿足的條件的特性，作為由上述減速控制單元使用的上述目標車速特性采用。

5.根據權利要求1至3任一項所述的車輛的運動控制裝置，其特征在于，

由上述運算單元運算的上述目標車速特性，包含在上述減速控制的前半上述車輛的減速度逐漸增加的特性，及／或，在上述減速控制的后半上述減速度逐漸減少的特性。

6.根據權利要求4所述的車輛的運動控制裝置，其特征在于，

由上述運算單元運算的上述目標車速特性，包含在上述減速控制的前半上述車輛的減速度逐漸增加的特性，及／或，在上述減速控制的后半上述減速度逐漸減少的特性。