[發明專利]移動體系統

有效

• 申請號: 200910001313.8
• 申請日: 2009-01-04
• 公開（公告）號: CN101504547A
• 公開（公告）日: 2009-08-12
• 發明（設計）人: 久保秀樹
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01B21/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所
• 代理人: 陳 偉

技術領域

本發明涉及使用了線性電動機的移動體系統，尤其涉及求出移動體的 相對于行走路徑的坐標。

背景技術

公知的有下述系統：在無塵室等中搬運物品時，借助地上一側為一次、 機器上一側為二次的線性電動機來使移動體移動。線性電動機的種類例如 是LSM(線性同步電動機)，在地上一側設置線圈，在機器上一側設置磁 鐵等二次側部件。由于大規模的系統行走路徑長、并且具有多個環路以及 環路之間的連接部等，將行走路徑分割成多個區，通過每個區的區控制器 來控制線性電動機。

區控制器能夠利用設于線性電動機的一次側線圈上的線性標度等、識 別以線性標度為基準的移動體的坐標。但是，將該坐標相互連接、以求出 相對于行走路徑的移動體的坐標并不是公知的。其中，由于區控制器利用 以各個線性標度為基準的坐標來管理移動體的位置，因此，難以在一個區 中配置多個移動體。這是因為，不是以行走路徑上的位置、而是以相對于 線圈的位置對移動體的位置進行管理，因此難以管理移動體間的距離等。

每一區的移動體的數量表示系統的搬運能力。于是，發明人探討了以 下方案，即，能夠不利用線性標度基準的坐標、而利用直接表現行走路徑 上的位置的坐標系來表現移動體的位置，從而增加搬運能力。至于其中相 關聯的現有技術，專利文獻1：特開2002-337037提出了使用線性標度來檢 測移動體的位置的方案。

【專利文獻1】日本特開2002-337037號公報

發明內容

本發明的課題在于，通過以現有的傳感器求出移動體相對于行走 路徑的坐標，從而能夠使多臺移動體在每一區中行走。

本發明中，移動體系統沿著行走路徑排列線性電動機的一次側線 圈，并且在移動體上設置線性電動機的二次側，將所述行走路徑分割 為多個區，通過各區的區控制器對區內的線性電動機的線圈進行控 制，其特征在于，在區控制器上設有坐標計算機構，該坐標計算機構 用于將來自于所述線圈的線性標度的、以線性標度為基準的移動體的 坐標轉換為以行走路徑為基準的坐標。

優選設有用于通過由所述坐標計算機構求出的坐標求出移動體 間的距離的機構，使多臺移動體在一個區內的行走自由。更優選的是， 在移動體上設有ID，并且，在各個區中設置至少一臺ID讀取器，來 讀取區內的移動體的ID。尤其優選的是，以所述行走路徑為基準的 坐標，由分割行走路徑的副路徑的ID以及副路徑內的坐標構成。

在本發明中，通過將線性標度基準的坐標轉換為以行走路徑為基 準的坐標，從而求出移動體的客觀位置。因此，能夠求出移動體之間 的車間距離，能夠使多臺移動體在一個區中行走。

其中，如果利用ID讀取器來讀取區內的移動體的ID，則在移動 體進入新的區時，能夠確定是哪個移動體進入了該區，追蹤移動體的 移動變得容易。此外，在從停電等狀態修復的情況下，能夠確認哪個 移動體存在于哪個區中。因此，即使作業人員不沿著行走路徑巡視并 確認移動體的配置，也能夠修復系統。并且，如果利用副路徑的ID 和在副路徑內的坐標來表現移動體在行走路徑中的坐標，能夠唯一地 表現移動體的位置。此外，通過參照記載了副路徑間的連接關系的數 據，能夠容易地求出直到目的地的行走距離。

附圖說明

圖1是實施例的移動體系統的主要部分俯視圖。

圖2是表示實施例的移動系統的布局的俯視圖。

圖3是示意性地表示實施例中的區控制器的控制范圍的圖。

圖4是表示實施例中的區控制器的結構的方塊圖。

圖5是表示實施例中的絕對坐標的數據構造的圖。

圖6是以一個路徑表示實施例中的路徑表的數據的圖。

圖7是表示實施例中、移動體通過區控制器之間的邊界時的控制 的圖。

(附圖標記說明)

1～15：區

20，21：基干環路

22：制程區內部環路(intrabay?loop)

24：連接線

26：捷徑

30：控制器

32：總線

40：電源線

41：信號線

42：線圈

43：線性標度

44：移動體

45：磁鐵

46：ID

47：磁極傳感器