[發(fā)明專利]導(dǎo)航系統(tǒng)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200880023404.5
• 申請(qǐng)日: 2008-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN101688783A
• 公開（公告）日: 2010-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 門出泰裕;速水勝朗;藤井將智;前田淳志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C19/00;G08G1/0969;G09B29/00;G09B29/10
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 侯穎媖

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及將用戶引導(dǎo)至目的地的導(dǎo)航系統(tǒng)，尤其涉及提高本車的定位精度的技術(shù)。

背景技術(shù)

近年來，為了確保車輛倒退時(shí)的安全，具有利用尾部攝像機(jī)對(duì)后方進(jìn)行攝像并顯示的后方監(jiān)視視頻顯示功能的車輛正在增多。另外，豪華車的購(gòu)買層也在增多，在預(yù)安裝的導(dǎo)航系統(tǒng)中，包含尾部攝像機(jī)的車載攝像機(jī)經(jīng)常被當(dāng)作標(biāo)準(zhǔn)裝備安裝。另一方面，隨著圖像識(shí)別技術(shù)的進(jìn)步，圖像的識(shí)別精度也在提高。

在這樣的情況下，對(duì)于作為導(dǎo)航系統(tǒng)的根本功能的定位技術(shù)，隨著成本競(jìng)爭(zhēng)的加劇，要求使用低成本的傳感器，并確保較高的定位精度。特別是，當(dāng)如日本國(guó)內(nèi)那樣存在復(fù)雜的道路狀況時(shí)，難以保證100％的定位精度。例如，在大廈之間、立體停車場(chǎng)、高架道路及通過其下的道路、或立體交叉道路等中，存在即使利用現(xiàn)有的定位技術(shù)、也難以獲得較高定位精度的場(chǎng)所。

作為與這樣的定位技術(shù)相關(guān)的技術(shù)，專利文獻(xiàn)1中揭示了一種車載導(dǎo)航裝置，該車載導(dǎo)航裝置即使在難以接收來自GPS(Global?PositioningSystem：全球定位系統(tǒng))衛(wèi)星的信號(hào)的狀況持續(xù)時(shí)，也能高精度地檢測(cè)出本車位置。當(dāng)本車行駛的行駛道路鋪設(shè)有虛線的車道標(biāo)志時(shí)，此車載導(dǎo)航裝置用車載攝像機(jī)拍攝包含該虛線的車道標(biāo)志的圖像，通過對(duì)車載攝像機(jī)所拍攝的圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，來測(cè)定虛線的車道標(biāo)志的虛線間隔，并對(duì)本車所經(jīng)過的單位線的根數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。然后，基于這些虛線的車道標(biāo)志的虛線間隔和經(jīng)過單位線的根數(shù)，計(jì)算本車的行駛距離，并基于計(jì)算出的行駛距離，修正本車位置。

專利文獻(xiàn)

日本專利特開2006-153565號(hào)公報(bào)

如上所述，在現(xiàn)有的導(dǎo)航系統(tǒng)中，盡管幾乎當(dāng)作標(biāo)準(zhǔn)裝備安裝了車載攝像機(jī)，但未充分利用車載攝像機(jī)來進(jìn)行定位修正。因此，需要開發(fā)通過利用車載攝像機(jī)進(jìn)行定位修正、來獲得較高定位精度的技術(shù)。

本發(fā)明，是為了滿足上述需要而完成的，其目的在于，提供一種能夠獲得較高定位精度的導(dǎo)航系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)包括：角速度傳感器，該角速度傳感器檢測(cè)車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識(shí)別部，該圖像識(shí)別部對(duì)從車載攝像機(jī)獲得的圖像進(jìn)行識(shí)別；以及偏移電壓修正部，該偏移電壓修正部根據(jù)車輛方位計(jì)算部所計(jì)算出的車輛方位、與從圖像識(shí)別部識(shí)別出的道路的白色標(biāo)線所求出的車輛方位之間的角度誤差，進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正。

根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)，由于根據(jù)角速度傳感器所求出的車輛方位、與通過識(shí)別來自車載攝像機(jī)的圖像而求出的車輛方位之間的角度誤差，進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正，所以從角速度傳感器通常能夠獲得正確的角速度傳感器信息。其結(jié)果，能夠獲得較高定位精度。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)所顯示的畫面的示例的圖。

圖3是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所使用的導(dǎo)航ECU的功能結(jié)構(gòu)的框圖。

圖4是以定位精度監(jiān)視處理為中心、表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖(其1)。

圖5是以定位精度監(jiān)視處理為中心、表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖(其2)。

圖6是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的換檔位置變化判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖7是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉(ON/OFF)處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖8是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于停車場(chǎng)出入口判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖9是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于道路脫離判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖10是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于行駛道路判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖11是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖12是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖13是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的角速度傳感器偏移電壓修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。

圖14是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于停車場(chǎng)出入口判定的修正處理的說明圖。

圖15是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式1的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于道路脫離判定的修正處理的說明圖。