[發明專利]同軸二輪車及其控制方法

有效

• 申請號: 200880020628.0
• 申請日: 2008-09-17
• 公開（公告）號: CN101678872A
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發明（設計）人: 及川晉
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62K17/00
• 分類號: B62K17/00;B62J25/00;B62J99/00;B62K3/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 柳春雷;南 霆

技術領域

本發明涉及具有兩個配置在同一軸心線上的車輪的同軸二輪車及其控制方法，特別涉及由人搭乘并進行行駛操作的同軸二輪車及其控制方法。?

背景技術

專利文獻1公開了以往的同軸二輪車的一個例子。該專利文獻1提出了具有使用者通過站立來乘車的車輛構造的同軸二輪車。在專利文獻1所公開的同軸二輪車中，根據來自方向盤的指示、或由乘客重心的移動產生的指示以及由乘客搭乘的踏板的傾斜產生的指示等，進行前進、后退、左右轉彎等操作，并操縱車輛。另外，該同軸二輪車與其他通常的同軸二輪車相同，在其構造上前后不穩定，因此根據來自姿態傳感器的反饋來控制車輪，以達到前后穩定。?

專利文獻1：日本專利文獻特開2006-315666號公報。?

發明內容

發明所要解決的問題?

同軸二輪車如上述那樣使用姿態傳感器等控制行姿態(平衡)，但就平衡控制的性質來說，乘車時或下車時容易失去平衡，因而為了防止這種情況，迫使乘客必須采用不自然的姿態謹慎地乘車、下車。?

即，在根據現有技術執行平衡控制的狀態下，當乘客為了從同軸二輪車下來而試圖將一個腳向后探出時，乘客的重心位置就會后移，車輛開始后退。如果乘客忽視該后退動作并強行將一個腳放到地面上，則可能導致后退過來的車輛與腳碰撞。?

因此，在具有以往的平衡控制機構的同軸二輪車中，當乘客下車時，乘客自身必須在將上半身前傾來保持平衡的同時以不自然的姿態進行下車?動作，以便將一個腳向后面探出時不使車輛后退。?

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于，提供一種能夠容易下車且安全性高的同軸二輪車及其控制方法。?

用于解決問題的手段?

本發明提供一種同軸二輪車，其具有放腳的踏板部以及能夠操作以至少向前后移動的操作部，并在乘載乘客的情況下移動，所述同軸二輪車包括：控制裝置，該控制裝置在乘客下車時執行使所述踏板部相對于乘客的下車方向的傾斜角度增加的下車輔助控制。?

這里，當通過所述操作部使所述踏板部向前后傾斜時，所述控制裝置控制所述同軸二輪車，以使所述同軸二輪車向所述踏板部的傾斜方向移動。?

另外，也可以在所述同軸二輪車的移動方向與乘客的下車方向一致時，在使所述踏板部向與所述移動方向相反側的方向傾斜之后，使所述踏板部向所述移動方向側傾斜。?

優選的是，還具有生成下車控制開始觸發信號的下車開關，所述控制裝置響應從所述下車開關提供的所述下車控制開始觸發信號而檢測乘客下車，并執行所述下車輔助控制。?

也可以還包括踏板傳感器，該踏板傳感器檢測乘客的腳是否放在了所述踏板部上，并且所述控制裝置基于所述踏板傳感器的檢測結果來檢測乘客的下車動作，并執行所述下車輔助控制。?

另外，優選的是，所述控制裝置通過改變目標姿態角度來使所述踏板部的傾斜角度增加。?

所述控制裝置也可以通過數字低通濾波器使所述目標姿態角度平滑地變化來使得所述踏板部的傾斜角度增加。?

另外，所述控制裝置也可以通過使所述目標姿態角度沿連結多個二次或更高次曲線而成的曲線變化來使得所述踏板部的傾斜角度增加。?

另外，優選的是，所述控制裝置在檢測出所述同軸二輪車的速度為0時停止姿態控制，并控制車輪的驅動馬達以維持所述同軸二輪車停止了的狀態。?

另外，優選的是，所述控制裝置控制所述驅動馬達以使驅動速度沿二次或更高次曲線變化，從而使得所述同軸二輪車變為完全停止的狀態。?

另外，優選的是，包括檢測乘客的雙腳都離開了所述踏板部的單元，?

所述控制裝置在檢測出乘客的雙腳都離開了所述踏板部時停止對車輪的驅動馬達的控制。?

本發明提供一種同軸二輪車的控制方法，其中，同軸二輪車具有放腳的踏板部以及能夠操作以至少向前后移動的操作部，并在乘載乘客的情況下移動，所述同軸二輪車的控制方法包括以下步驟：檢測乘客下車；以及當檢測出所述乘客下車時，執行使所述踏板部相對于乘客的下車方向的傾斜角度增加的下車輔助控制。?

這里，優選的是，當通過所述操作部使所述踏板部前后傾斜時，控制所述同軸二輪車，以使所述同軸二輪車向所述踏板部的傾斜方向移動。?

另外，也可以在所述同軸二輪車的移動方向與乘客的下車方向一致時，在使所述踏板部向與所述移動方向相反側的方向傾斜之后，使所述踏板部向所述移動方向側傾斜。?