[發明專利]同軸二輪車及其控制方法

有效

• 申請號: 200880020628.0
• 申請日: 2008-09-17
• 公開（公告）號: CN101678872A
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發明（設計）人: 及川晉
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62K17/00
• 分類號: B62K17/00;B62J25/00;B62J99/00;B62K3/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 柳春雷;南 霆

1.一種同軸二輪車，所述同軸二輪車具有放腳的踏板部以及能夠操作 以使所述同軸二輪車至少向前后移動的操作部，并且所述同軸二輪車在乘 載乘客的情況下移動，所述同軸二輪車包括：

控制裝置，該控制裝置在乘客下車時執行使所述踏板部向乘客的下車 方向傾斜的傾斜角度增加的下車輔助控制。

2.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

當通過所述操作部使所述踏板部前后傾斜時，所述控制裝置控制所述 同軸二輪車，以使所述同軸二輪車向所述踏板部的傾斜方向移動。

3.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

當所述同軸二輪車的移動方向與乘客的下車方向一致時，在使所述踏 板部的傾斜角度向與所述下車方向相反側的方向增加之后，使所述傾斜角 度向所述下車方向側增加。

4.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

還具有生成下車控制開始觸發信號的下車開關，

所述控制裝置響應從所述下車開關提供的所述下車控制開始觸發信號 而檢測乘客下車，并執行所述下車輔助控制。

5.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

還包括踏板傳感器，該踏板傳感器檢測乘客的腳是否放在了所述踏板 部上，

所述控制裝置基于所述踏板傳感器的檢測結果來檢測乘客的下車動 作，并執行所述下車輔助控制。

6.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述控制裝置通過改變所述同軸二輪車的目標姿態角度來使所述踏板 部的傾斜角度增加。

7.如權利要求6所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述控制裝置通過數字低通濾波器使所述目標姿態角度平滑地變化來 使所述踏板部的傾斜角度增加。

8.如權利要求6所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述控制裝置通過使所述目標姿態角度沿連結多個二次或更高次曲線 而成的曲線變化來使所述踏板部的傾斜角度增加。

9.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述控制裝置當在所述踏板部的傾斜角度增加之后檢測出所述同軸二 輪車的速度為0時停止使所述同軸二輪車的姿態追隨目標姿態角度的姿態 控制，并控制車輪的驅動馬達以維持所述同軸二輪車停止了的狀態。

10.如權利要求9所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述控制裝置控制所述驅動馬達以使驅動速度沿二次或更高次曲線變 化，從而使得所述同軸二輪車變為完全停止的狀態。

11.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

包括檢測乘客的雙腳都離開了所述踏板部的單元，

所述控制裝置在檢測出乘客的雙腳都離開了所述踏板部時停止對車輪 的驅動馬達的控制。

12.一種同軸二輪車的控制方法，所述同軸二輪車具有放腳的踏板部 以及能夠操作以使所述同軸二輪車至少向前后移動的操作部，并且所述同 軸二輪車在乘載乘客的情況下移動，所述同軸二輪車的控制方法：

檢測乘客下車；并且

當檢測出所述乘客下車時，執行使所述踏板部向乘客的下車方向傾斜 的傾斜角度增加的下車輔助控制。

13.如權利要求12所述的同軸二輪車的控制方法，其特征在于，

當通過所述操作部使所述踏板部前后傾斜時，控制所述同軸二輪車， 以使所述同軸二輪車向所述踏板部的傾斜方向移動。

14.如權利要求12所述的同軸二輪車的控制方法，其特征在于，當所 述同軸二輪車的移動方向與乘客的下車方向一致時，在使所述踏板部的傾 斜角度向與所述下車方向相反側的方向增加之后，使所述傾斜角度向所述 下車方向側傾斜。

15.如權利要求12所述的同軸二輪車的控制方法，其特征在于，通過 改變所述同軸二輪車的目標姿態角度來使所述踏板部的傾斜角度增加。