[實用新型]水下機器人用脫鉤器

無效

• 申請號: 200820232009.5
• 申請日: 2008-12-24
• 公開（公告）號: CN201313625Y
• 公開（公告）日: 2009-09-23
• 發明（設計）人: 張銀亮;梁景鴻;康守權;李智剛;張艾群
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;B63C11/52;B63G8/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富;周秀梅

技術領域

本實用新型涉及水下機器人的岸基吊放設備，具體地說是一種與起吊裝置分離的水下機器人用脫鉤器。

背景技術

從岸上或甲板上將水下機器人吊入水中的常規方法是利用連接在起吊裝置上的回頭繩與水下機器人相連接，當水下機器人沒入水面時，它的重力與浮力平衡，呈漂浮狀態；此時再由工作人員將回頭繩從水下機器人中抽出，使水下機器人與起吊裝置脫離。但當海況惡劣時，由于風對水下機器人所造成的扭轉及浪濤對起吊裝置所造成的搖擺會導致回頭繩自相纏繞，進而使回頭繩無法從繩結中抽出，水下機器人與起吊裝置則實現無法脫離。

實用新型內容

為了克服上述不足，本實用新型的目的在于提供一種能夠在惡劣海況下實現與起吊裝置順利脫離的水下機器人用脫鉤器。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

本實用新型包括吊桿、卡套及吊鉤，吊桿的一端與岸基起吊設備相連，另一端連接有吊鉤；吊鉤容置于吊桿內，一端與吊桿的一側鉸接，另一端為自由端、由吊桿另一側穿出；吊桿外套接有帶拉繩的卡套，與吊桿構成滑動副，卡套抵接于吊鉤的自由端；吊鉤上套有與水下機器人相連的回頭繩。

其中：所述吊桿為圓柱體，其頂部開有第一通孔，鋼絲繩由第一通孔穿過、與岸基起吊設備相連；吊桿底部的一側開有第一凹槽，相對應的另一側開有第二凹槽，吊桿底部另一側被第二凹槽分開的兩部分上均設有第二通孔，第二通孔與第二凹槽相垂直；第一、二凹槽均通過吊桿的軸線，第一凹槽位于第二凹槽的側上方；吊鉤可繞軸在第一、二凹槽內沿吊桿徑向轉動；吊鉤為“L”形，水平部上設有第三通孔，水平部插設在第二凹槽內，通過軸與吊桿鉸接；吊鉤的垂直部為自由端、設有凸臺，垂直部插設在第一凹槽內，凸臺由第一凹槽穿出；所述卡套為空腔柱體，其外表面設有“C”形環，“C”形環上固接有拉繩；卡套套接在吊桿外，通過凸臺支撐。

本實用新型的優點與積極效果為：

1.可靠性高。本實用新型在起吊過程中，吊桿、卡套、吊鉤形成一體，提高了脫鉤器的牢固程度，也避免了類似于回頭繩的纏繞現象；此外，卡套繞吊桿的轉動可使操作人員在各個方向對卡套進行操作，保證了水下機器人的全方位脫鉤操作。

2.安全性好。由于水下機器人作用在卡套上的分力使卡套壓在吊桿上，避免了由卡套上拉繩的擾動所致的脫鉤事故(這種擾動多由波浪、風及操作者手腕無意識的顫動等因素作用在拉繩上所引起)；提高了裝置的抗干擾能力。

3.工作效率高。本實用新型在操作人員不下水的情況下就能使水下機器人與起吊裝置實現分離，減小了工作人員潛水的頻次，提高了工作效率。

4.操作簡單。操作人員只須在岸或甲板上拉動拉繩就可以使水下機器人完成脫鉤動作。

5.輕便實用。本實用新型改變了吊鉤的受力狀態，使傳統吊鉤的單點懸臂梁受力狀態變為雙點簡支梁受力狀態，改善了吊鉤的應力分布，同時卡套的旋轉體結構也提高了裝置的強度和剛度；這種結構減小了裝置的結構尺寸和重量，提高了裝置的輕便性和實用性。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構剖視圖；

圖2為圖1中的A—A剖視圖；

圖3為圖1中的卡套結構剖視圖；

圖4為圖1中的吊鉤結構主視圖；

圖5為圖4的右視圖；

圖6為圖1中的吊桿結構剖視圖；

圖7為圖6中的B向視圖；

其中：1為鋼絲繩，2為拉繩，3為吊桿，4為卡套，5為吊鉤，6為軸，7為第一通孔，8為第二通孔，9為第三通孔，10為凸臺，11為“C”形環，12為第一凹槽，13為第二凹槽。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳述。

如圖1、圖2所示，本實用新型包括吊桿3、卡套4及吊鉤5，吊桿3的一端與岸基起吊設備相連，另一端連接有吊鉤5，吊鉤5容置于吊桿3內，吊鉤5上套有與水下機器人相連的回頭繩；吊桿3外套接有帶拉繩2的卡套4，與吊桿3構成滑動副。

如圖6、圖7所示，吊桿3為圓柱體，其頂部開有第一通孔7，鋼絲繩1由第一通孔7穿過、并與吊桿3上方的岸基起吊設備相連；鋼絲繩1為兩端均有孔的不可伸縮柔軟體，鋼絲繩1的中部穿過吊桿3上的第一通孔7，兩端的孔重疊將吊桿3掛在起吊裝置上。吊桿3底部的一側開有第一凹槽12，相對應的另一側開有第二凹槽13，第一、二凹槽12、13均通過吊桿3的軸線，第一凹槽12位于第二凹槽13的側上方。吊桿3底部的另一側被第二凹槽13分開的兩部分上均設有與第二凹槽13相垂直的第二通孔8。