[實用新型]一種小型無人地面機器人

無效

• 申請號: 200820218207.6
• 申請日: 2008-09-26
• 公開（公告）號: CN201279777Y
• 公開（公告）日: 2009-07-29
• 發明（設計）人: 郭長青
• 申請（專利權）人: 郭長青
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J15/08;B62D57/02
• 代理公司: 沈陽晨創科技專利代理有限責任公司
• 代理人: 任玉龍

技術領域

本實用新型涉及機器人結構領域，特別提供了一種小型無人地面機器人。

背景技術

小型無人地面機器人(也稱特種機器人)的發展可追溯到19世紀30年代，但達到實用價值水平的在70年代左右，特種機器人在這個時候也開始發展，第一代特種機器人特點是控制復雜，相對體積、重量龐大等，不便于操作和轉移；隨著電子器件的發展，第二代特種機器人應運而生，新型的PLC器件代替了晶體管控制器件，操作性和機械性能有所改觀；目前，大規模集成電路和專用控制芯片的不斷開發和運用，第三代特種機器人也隨著誕生，目前這代機器人在不同的領域發揮著重要的作用。

美國的特種機器人目前處于世界領先水平，在美軍對阿富汗和伊拉克的戰爭中，一共使用了近5000臺特種機器人，協助美軍完成各種任務，在我國，隨著機器人制造業的不斷發展，越來越多的領域需要更加重視以人為本，進一步保證安全可靠，穩妥完成目標任務，為此某些領域開始采用國外現有的特種機器人，很多大學和研究所也開始設計無人駕駛平臺以滿足部分市場的需要，但是在部隊，由于技術及戰略、資金等種種原因，戰爭中使用的特種機器人仍處于空白。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了實現安全可靠，并穩妥完成目標任務，特別提供了一種小型無人地面機器人。

本實用新型提供了一種小型無人地面機器人，其特征在于：所述的小型無人地面機器人包括驅動行走機構1，手臂機構2，攝像云臺部分3，機器人底盤框架4，控制模塊5；

驅動行走機構1固定安裝在機器人底盤框架4上，手臂機構2采用可拆卸方式安裝在驅動行走機構1的上面，攝像云臺部分3采用可拆卸方式安裝在手臂機構2上，控制模塊(5)與機器人是分體結構。

所述的驅動行走機構1包括前箱體101，前輔輪102，履帶張緊輪103，行進履帶104，后輪105，后箱體106，后箱蓋107，前箱蓋108，電池盒109，輔助履帶110，小前輪111，驅動輪112，鏈條113；驅動輪112和后輪105外部安裝行進履帶104，前輔輪102通過軸與前箱體101連接，驅動輪112通過軸與前箱體101連接，履帶張緊輪103安裝在前箱體101側面對應行進履帶104的位置，后輪105通過軸安裝在后箱體106側面，后箱蓋107蓋在后箱體106上面，前箱蓋108蓋在前箱體101上面，電池盒109安裝在前箱體101上面，輔助履帶110安裝在小前輪111和前輔輪102的外部。

所述的前箱體101內包括前面板1011，驅動電機1012，前輔輪驅動裝置1013，旋轉平臺座1014，電機驅動器1015；前面板1011安裝在前箱體101的前面，驅動電機1012安裝在前箱體101內部靠前的位置，與前輔輪驅動裝置1013連接，旋轉平臺座1014安裝在前箱體101的中部位置，與電機驅動器1015連接。

所述的手臂機構2包括大臂旋轉座201，大臂關節部分202，大臂筒203，小臂關節204，小臂筒205，手腕關節206，機械手爪部分207；大臂旋轉座201與旋轉平臺座1014連接，大臂筒203通過大臂關節部分202與大臂旋轉座201連接，小臂筒205通過小臂關節204與大臂筒203連接，機械手爪部分207通過手腕關節206與小臂筒205連接。

所述的機械手爪部分207包括手掌部分2071，手爪減速箱蓋二2072，夾鉗電機2073，手爪減速箱2074，手爪減速箱蓋一2075，腕轉電機2076，手腕臂2077，手爪攝像頭2078；手掌部分2071與夾鉗電機2073連接，腕轉電機2076通過手爪減速箱2074與夾鉗電機2073連接，手爪減速箱蓋一2075和手爪減速箱蓋二2072固定安裝在手爪減速箱2074的兩端，腕轉電機2076與手腕臂2077連接，手爪攝像頭2078固定安裝在手爪減速箱2074上。

所述的大臂關節部分202包括減速箱端蓋2021，關節蝸輪2022，蝸輪軸承2023，關節減速箱2024，關節蝸桿2025，蝸桿軸承2026，聯軸器2027，電機法蘭2028，關節電機2029，手臂電機驅動器2030；關節蝸輪2022通過蝸輪軸承2023安裝在關節減速箱2024內，減速箱端蓋2021通過螺栓安裝在關節減速箱2024的靠近關節蝸輪2022一端，關節蝸桿2025通過蝸桿軸承2026安裝在關節減速箱2024內，關節電機2029通過電機法蘭2028安裝在關節減速箱2024上，電機2029輸出軸通過聯軸器2027與關節蝸桿2025連接，手臂電機驅動器2030與關節電機2029連接。