[實用新型]一種小型無人地面機器人

無效

• 申請號: 200820218207.6
• 申請日: 2008-09-26
• 公開（公告）號: CN201279777Y
• 公開（公告）日: 2009-07-29
• 發明（設計）人: 郭長青
• 申請（專利權）人: 郭長青
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J15/08;B62D57/02
• 代理公司: 沈陽晨創科技專利代理有限責任公司
• 代理人: 任玉龍

1、一種小型無人地面機器人，其特征在于：所述的小型無人地面機器人包括驅動行走機構(1)，手臂機構(2)，攝像云臺部分(3)，機器人底盤框架(4)，控制模塊(5)；

驅動行走機構(1)固定安裝在機器人底盤框架(4)上，手臂機構(2)采用可拆卸方式安裝在驅動行走機構(1)的上面，攝像云臺部分(3)采用可拆卸方式安裝在手臂機構(2)上，控制模塊(5)與機器人是分體結構。

2、按照權利要求1所述的小型無人地面機器人，其特征在于：所述的驅動行走機構(1)包括前箱體(101)，前輔輪(102)，履帶張緊輪(103)，行進履帶(104)，后輪(105)，后箱體(106)，后箱蓋(107)，前箱蓋(108)，電池盒(109)，輔助履帶(110)，小前輪(111)，驅動輪(112)，鏈條(113)；驅動輪(112)和后輪(105)外部安裝行進履帶(104)，前輔輪(102)通過軸與前箱體(101)連接，驅動輪(112)通過軸與前箱體(101)連接，履帶張緊輪(103)安裝在前箱體(101)側面對應行進履帶(104)的位置，后輪(105)通過軸安裝在后箱體(106)側面，后箱蓋(107)蓋在后箱體(106)上面，前箱蓋(108)蓋在前箱體(101)上面，電池盒(109)安裝在前箱體(101)上面，輔助履帶(110)安裝在小前輪(111)和前輔輪(102)的外部。

3、按照權利要求2所述的小型無人地面機器人，其特征在于：所述的前箱體(101)內包括前面板(1011)，驅動電機(1012)，前輔輪驅動裝置(1013)，旋轉平臺座(1014)，電機驅動器(1015)；前面板(1011)安裝在前箱體(101)的前面，驅動電機(1012)安裝在前箱體(101)內部靠前的位置，與前輔輪驅動裝置(1013)連接，旋轉平臺座(1014)安裝在前箱體(101)的中部位置，與電機驅動器(1015)連接。

4、按照權利要求1或3所述的小型無人地面機器人，其特征在于：所述的手臂機構(2)包括大臂旋轉座(201)，大臂關節部分(202)，大臂筒(203)，小臂關節(204)，小臂筒(205)，手腕關節(206)，機械手爪部分(207)；大臂旋轉座(201)與旋轉平臺座(1014)連接，大臂筒(203)通過大臂關節部分(202)與大臂旋轉座(201)連接，小臂筒(205)通過小臂關節(204)與大臂筒(203)連接，機械手爪部分(207)通過手腕關節(206)與小臂筒(205)連接。

5、按照權利要求4所述的小型無人地面機器人，其特征在于：所述的機械手爪部分(207)包括手掌部分(2071)，手爪減速箱蓋二(2072)，夾鉗電機(2073)，手爪減速箱(2074)，手爪減速箱蓋一(2075)，腕轉電機(2076)，手腕臂(2077)，手爪攝像頭(2078)；手掌部分(2071)與夾鉗電機(2073)連接，腕轉電機(2076)通過手爪減速箱(2074)與夾鉗電機(2073)連接，手爪減速箱蓋一(2075)和手爪減速箱蓋二(2072)固定安裝在手爪減速箱(2074)的兩端，腕轉電機(2076)與手腕臂(2077)連接，手爪攝像頭(2078)固定安裝在手爪減速箱(2074)上。

6、按照權利要求4所述的小型無人地面機器人，其特征在于：所述的大臂關節部分(202)包括減速箱端蓋(2021)，關節蝸輪(2022)，蝸輪軸承(2023)，關節減速箱(2024)，關節蝸桿(2025)，蝸桿軸承(2026)，聯軸器(2027)，電機法蘭(2028)，關節電機(2029)，手臂電機驅動器(2030)；關節蝸輪(2022)通過蝸輪軸承(2023)安裝在關節減速箱(2024)內，減速箱端蓋(2021)通過螺栓安裝在關節減速箱(2024)的靠近關節蝸輪(2022)一端，關節蝸桿(2025)通過蝸桿軸承(2026)安裝在關節減速箱(2024)內，關節電機(2029)通過電機法蘭(2028)安裝在關節減速箱(2024)上，電機(2029)輸出軸通過聯軸器(2027)與關節蝸桿(2025)連接，手臂電機驅動器(2030)與關節電機(2029)連接。

7、按照權利要求5所述的小型無人地面機器人，其特征在于：所述的手掌部分(2071)包括手指(20711)，指節一(20712)，指節二(20713)，手掌(20714)，深溝球軸承(20715)，螺旋滑塊(20716)，螺旋推桿(20717)，手掌端蓋(20718)；螺旋推桿(20717)穿過螺旋滑塊(20716)并通過深溝球軸承(20715)安裝在手掌(20714)上，指節一(20712)和指節二(20713)的一端分別與手掌(20714)的前端鉸接，指節一(20712)和指節二(20713)的另一端分別與手指(20711)鉸接。