[實用新型]基于MSP430單片機的移動機器人控制器

無效

• 申請號: 200820211794.6
• 申請日: 2008-12-25
• 公開（公告）號: CN201359702Y
• 公開（公告）日: 2009-12-09
• 發明（設計）人: 李東潔;許家忠;邱江燕;王新穎;喬明
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所
• 代理人: 陳曉光

技術領域：

本實用新型涉及一種移動機器人的控制器。

背景技術：

一般的移動機器人普遍采用TI公司的DSP[20]作為主控芯片，但其芯片本身及其仿真器價格偏高，不適合小規模開發。

發明內容：

本實用新型的目的是提供一種具有豐富的片上外設、功耗很低、省去仿真器，具有很高的性價比的基于MSP430單片機的移動機器人控制器。

上述的目的通過以下的技術方案實現：

基于MSP430單片機的移動機器人控制器，其組成包括：單片機，所述的單片機分別與電源模塊、液晶顯示模塊、傳感器模塊、JTAG接口、速度控制模塊連接，所述的電源模塊包括低壓差線性穩壓器和低漏電調整器，所述的低漏電調整器與單片機的DVCC連接。

所述的基于MSP的移動機器人控制器，所述的速度控制模塊包括鎖相環、電機驅動、直流電機，所述的傳感器模塊中的光電碼盤與鎖相環連接，所述的鎖相環與單片機連接。

本實用新型的有益效果：

1.本產品由具有低電壓、超低功耗和強大的處理能力的單片機作為控制核心。

2.本實用新型中的光電碼盤以脈沖形式把移動機器人的實際運動速度反饋到鎖相環比較信號的輸入端，以達到速度的精確控制。

3.本實用新型總電源通過低壓差線性穩壓器和低漏電調整器進行電平轉換，以給不同模塊提供電壓。

4.本實用新型控制系統與以往的移動機器人控制系統相比，相應地要便宜的多，大大地降低了用戶生產開發成本。

附圖說明：

附圖1是電源模塊部分電路圖。

附圖2是電源模塊部分電路圖。

附圖3是電源模塊另一部分電路圖。

具體實施方式：

實施例1：

基于MSP430單片機的移動機器人控制器，其組成包括：單片機，所述的單片機分別與電源模塊、液晶顯示模塊、傳感器模塊、JTAG接口、速度控制模塊連接，所述的電源模塊包括低壓差線性穩壓器和低漏電調整器，所述的低漏電調整器與單片機的DVCC連接。

所述的基于MSP的移動機器人控制器，所述的速度控制模塊包括鎖相環、電機驅動、直流電機，所述的傳感器模塊中的光電碼盤與鎖相環連接，所述的鎖相環與單片機連接。